2006a/C3/課題３左

作成者：中央線・西日暮里

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);　　　　　//右回りを定義 
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);　　　　　 //左回りを定義
#define Stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　 //旋回の停止を定義
#define TURN_TIME 50　　　　　　　　　　　　　　　　　 //旋回時間を0，5秒に設定
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);Off(OUT_A+  OUT_C);Wait(50);  　//直進を定義
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);　　　　　　　　　//センサー２は光センサー
   int light_max=0,time_max=0;　　　　　　　　　　　　//光の最大値を０、最大値を観測した時間を０とおく
   while(true){ 
   turn_left;Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);　　　//0，25秒左回り、0，1秒待つ(ロボットが激しく動くのを防止するため)
   turn_right;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//右に回る
   ClearTimer(0);　　　　　　　 
   while(FastTimer(0)<TURN_TIME){    　　　　　　　
      if(SENSOR_2>light_max){　　　　　　　　　　　　//センサー２の値が光の最大値より大きかったら
          light_max=SENSOR_2;　　　　　　　　　　　//光の最大値をセンサー２の値に置き換え
          time_max=FastTimer(0);
          }
     }
     Stop_turning;Wait(100);　　　　　　　　　　　//旋回停止、一秒待つ
     turn_left;　　　　　　　　　　　　　　　　　//左回り     
     Wait(TURN_TIME-time_max);　　　　　　　　　//回った時間−最大値を観測した時間
     Stop_turning;　　　　　　　　　　　　　　　//旋回停止
     go_straight;　　　　　　　　　　　　　　　//直進      
     light_max=0;　　　　　　　　　　　　　　　//光の最大値を０と置く
     time_max=0;　　　　　　　　　　　　　　　//最大値を観測した時間を０と置く
     }
}
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Last-modified: 2006-07-06 (木) 20:31:20