2006a/C3 東京理科大学があります確かあそこは路上喫煙禁止だったから 喫煙すると罰金刑な気がする

ロボコンのPG(受け取り側)

#define blackline 40
int step;

#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);

#define turn_R     OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
#define turn_L  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
#define hold_can OnFwd(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B);
#define part_can OnRev(OUT_B);Wait(300);Off(OUT_B);
task main(){
 SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 ClearMessage();
 while (Message()!=1){
   step=1;
   Wait(500);
   hold_can;
    while (step==1)
   {
      go_back;
      Wait(200);
      turn_R;
      step=2;
   }
    while (step==2)
    {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
    {
     OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(030);Off(OUT_A+OUT_C);step=3;
    }
    }
    while(step==3)
    {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
    {
     turn_L; step=4;
    }
    }
    if(step==4)
    {
    part_can;go_back;Wait(40);
    go_straight;Wait(217);
    go_back;Wait(124);Off(OUT_A+OUT_C);
    step=5;
    }
    while(step==5)
    {
    OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(167);Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd (OUT_A+OUT_C);
    if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
    {
     OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(040);step=6;
    }
    }
    while(step==6)
   {
     OnFwd (OUT_A+OUT_C);
      if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
    {
    OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(127);Off(OUT_A+OUT_C);step=7;
    }
    while(step==7)
    {
    OnFwd (OUT_A+OUT_C);
    if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
    {
     OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(030);Off(OUT_A+OUT_C);
     step=8;
    }
    }
    }
    if(step==8)
    ClearMessage();
    }
    }

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Last-modified: 2006-08-02 (水) 12:29:08 (4763d)