2006a/C3/課題2右

  • とにかく反転しとこう。

反転プログラム

#define THRESHOLD 40 //光の強さを定義

#define TURN_TIME 200 //旋回にかかる時間 task main () {

   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
     while (true){
        if (SENSOR_2 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
         }
     else {                      // 黒線から外れたとき
           Off(OUT_A);
           OnFwd(OUT_C);
           }
      }
     while(true)  //反転するプログラム{
         if ((SENSOR_1 == 1) || (SENSOR_3 == 1)){   // 片方のセンサーが触れたとき
           OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50)
           OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
           Wait(TURN_TIME);

}


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Last-modified: 2006-06-08 (木) 21:34:30 (4825d)