ロボティクス入門ゼミ

作成者:坂口優也

  task main()

 { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);   //センサー1をタッチセンサーとする
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);   //センサ−3をタッチセンサーとする
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);   //センサ−2を光センサーとする
       
       
  while(true)                         //条件式が真のときひたすら繰り返す
   {
     if((SENSOR_1==0)&&(SENSOR_3==0)) //タッチセンサー1と3に何も触れていないとき
       {
         if(SENSOR_2<40)       //光センサーが黒と判断したら 
           {  OnFwd(OUT_A);     //左旋回
              Off(OUT_C);
           }
         else                        //光センサーが白と判断したとき
           {  Off(OUT_A);      //右旋回
              OnFwd(OUT_C);
           }
       }
      
      
     else             //タッチセンサー1と3のいずれかにでも触れたとき
     
      { 
         Off(OUT_A+OUT_C) ;     //止まれ                          
         Wait(60);
        
         OnRev(OUT_A+OUT_C);   //下がれ
         Wait(80);
        
         OnFwd(OUT_A);      //90度右旋回
         OnRev(OUT_C);
         Wait(75);
        
       
        repeat(2)        //2回繰り返せ
       {
         OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //直進
         Wait(120);
        
         OnFwd(OUT_C);     //90度左旋回
         OnRev(OUT_A);
         Wait(75);
       }
       
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //タッチセンサーが黒と判断するまで直進
       until(SENSOR_2<40);  //
       
       OnFwd(OUT_A);     //多少右旋回
       OnRev(OUT_C);
       Wait(60);
      
                 
      }
        
        
      }   }

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Last-modified: 2006-06-14 (水) 19:21:21 (4812d)