2006a/A1

製作者:シュート

三角形を描くプログラム

初めてのプログラミングにしてはうまくできました。

task main()  
 {
 #define MOVE_TIME 
 OnFwd (OUT_A+OUT_C);
 Wait(300);
 Off(OUT_C);
 Wait(220);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(300);
 Off(OUT_C);
 Wait(220);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(300);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

課題1:書道ロボット

何度も試行することで、旋回する時間を調節したので思う通りに字が描けました。「木」の3画目、4画目の書き出しの部分を合わせるところが一番苦労しました。

#define up(j) OnFwd(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);   //ペンを上げる
#define down(j) OnRev(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);  //ペンを下げる
#define front(j) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //前進
#define back(j) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //後退
#define right(j) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //右旋回
#define left(j) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //左旋回
#define tomaru(j) Off(OUT_A+OUT_C);Wait(j);   //とまる
#define p 10   
#define t 30   
task main()
{
  front(75);up(p);tomaru(200);                //1画目            
  
  left(137);tomaru(200);front(50);tomaru(200);    //2画目へ移動
  
  left(117);tomaru(200);down(p);front(90);tomaru(200);   //2画目
  
  up(p);back(58);tomaru(30);tomaru(200);      //3画目へ移動
  
  right(41);front(5);down(p);front(49);up(p);tomaru(200);    //3画目
  
  back(54);tomaru(200);     //4画目へ移動
  
  left(82);front(7);down(p);front(49);       //4画目
  
  tomaru(200);up(p);      //終了
}

衝突して進行方向を変えるプログラム

センサーを利用して様々なことに応用できることがわかりました。

#define right(s) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(s);
#define left(s) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(s);

task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(true)
   {
until((SENSOR_1==1) || (SENSOR_2==1));
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
right(83);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until((SENSOR_1==1) || (SENSOR_2==1));
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
right(83);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   }
}

課題2〜ライントレース1〜

〜黒いラインにそって描き、衝突すると反転するプログラム〜

#define THRESHOLD 40   
#define right(j) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); 
#define left(j) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   
#define front(j) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); 
#define back(j) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);  
task main ()
{
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);      
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
   
   
   while (true) {
       if (SENSOR_1< THRESHOLD)
        {   
                    OnFwd(OUT_A);
                    Off(OUT_C);}
                    
       if (SENSOR_2< THRESHOLD)
        {   
                    OnFwd(OUT_C);
                    Off(OUT_A);}
       if (SENSOR_1 && SENSOR_2> THRESHOLD)
        {   
                    OnFwd(OUT_A);
                    OnFwd(OUT_C);}             
       
       else {                      
                    Off(OUT_A);
                    Off(OUT_C);
      until (SENSOR_3 == 1);
           back(50);
           right(55);
           front(200);       
       }
   }
}

ライントレース2

〜光の最大値を計るプログラム〜

task main()
{
#define turn_time 360;
int time_max;
int light_max;
ClearTimer(0);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
time_max=0;
light_max=0;
while(FastTimer(0)<TURNTIME){
    if(SENSOR_1>light_max){
    light_max=SENSOR_1;
    time_max=FastTimer(0);} }

課題3〜光を追うロボット〜

とても難しかった。

製作者:シュート・アップル

#define front OnFwd(OUT_A+OUT_C);   
#define right OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);   
#define left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);  
#define minus 15                              
int light_max;   
int time_max;  
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);   
   light_max=SENSOR_1;                      
   time_max=Timer(0);                      
   ClearTimer(0);                      
   while(Timer(0)<=14)                 
   {
       right                     
       if(SENSOR_1>light_max)                
         {
          ClearTimer(1);              
          light_max =SENSOR_1 ;               
         }
       else                            
         {
          light_max = light_max;                     
          time_max =Timer(1);              
         }
  }
  ClearTimer(1);                       
  while(Timer(1)<= time_max)                
  {left}                         
  while(true)
  {
       if(SENSOR_1>= light_max-minus)         
         {front}                 
       if(SENSOR_1< light_max-minus)          
         {
          right                   
          ClearTimer(2);               
       until((SENSOR_1>= light_max-minus)||(Timer(2)==5));  
         }
       if(SENSOR_1< light_max-minus)         
         {
          left                   
          until(SENSOR_1>= light_max-minus);  
         }
  }
}

課題3~1,光を見失うと音楽を鳴らしながら光を探すプログラム~

先輩のプログラムを参考にしました。

製作者:シュート・アップル

#define front OnFwd(OUT_A+OUT_C);   
#define right OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);   
#define TURN_TIME 360
#define Do 1047            
#define Re 1175            
#define Mi 1319            
#define Fa 1397            
#define So 784             
#define Ra 880             
#define Si 988             
task play_music()
{
 while (true)
   {
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);  
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);  
       PlayTone(Do,15); Wait(20);  
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,35); Wait(40);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Sol,15); Wait(20);
       PlayTone(Sol,35); Wait(40);
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,55); Wait(60);
       Wait(20);
   }
}
int Light=0;
int turn_time=360; 
task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0); 
 while(Timer(0)<=turn_time)
    {
       if(SENSOR_1>Light)
         {
             Light=SENSOR_1;
         }
      right }     
         right
  start play_music;                   
  until(SENSOR_1>=Light);   
 while(true)
    {
       if(SENSOR_1<Light)    
         {
             right
             until(SENSOR_1>=Light);
         }
      else
         {
             front
             stop play_music;          
             until(SENSOR_1<Light);
         }  
     } 
}

上記のプログラムに「4、光に近すぎると止まる」機能を追加。

製作者:シュート・アップル

#define front OnFwd(OUT_A+OUT_C);   
#define right OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);   
#define TURN_TIME 360
#define Do 1047            
#define Re 1175            
#define Mi 1319            
#define Fa 1397            
#define So 784             
#define Ra 880             
#define Si 988             
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);  
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);  
       PlayTone(Do,15); Wait(20);  
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,35); Wait(40);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(So,15); Wait(20);
       PlayTone(So,35); Wait(40);
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,55); Wait(60);
       Wait(20);
   }
}
int Light=0;
int turn_time=360; 
task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 ClearTimer(0); 
 while(Timer(0)<=turn_time)
    {
       if(SENSOR_1>Light)
         {
             Light=SENSOR_1;
         }
      right }
         right
  start play_music;                   
  until(SENSOR_1>=Light);    
 while(true)
    {
       if(SENSOR_1<Light)    
         {
             right
             until(SENSOR_1>=Light);
         }
        if(SENSOR_1>=75) 
        {
            Off(OUT_A+OUT_C);
         }
      else
         {
             front
             stop play_music;          
             until(SENSOR_1<Light);
         }  
    }
}

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Last-modified: 2006-07-28 (金) 09:24:03