![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
// 作成者：A1R
// 作成日：2006-5-24
#define up(j) OnFwd(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t); //ペンを上げる
#define down(j) OnRev(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t); //ペンを下げる
#define front(j) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); //前進
#define back(j) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); //後退
#define right(j) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); //右旋回
#define left(j) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C); //左旋回
#define tomaru(j) Off(OUT_A+OUT_C);Wait(j); //とまる
#define p 10
#define t 30
task main()
{
front(75);up(p);tomaru(200); //１画目
left(137);tomaru(200);front(50);tomaru(200); //２画目へ移動
left(117);tomaru(200);down(p);front(90);tomaru(200); //２画目
up(p);back(58);tomaru(30);tomaru(200); //３画目へ移動
right(41);front(5);down(p);front(49);up(p);tomaru(200); //３画目
back(54);tomaru(200); //４画目へ移動
left(82);front(7);down(p);front(49); //４画目
tomaru(200);up(p); //終了
}
ペンをどのように上下させるか悩んだ結果、キャタピラにペン をつけることに決定。しかし、ペンを上下させる秒数がなかなか 決まらず、試行錯誤の結果、やっと秒数が決まった。
一画書くごとにモーターを止めることで、文字をよりキレイに書 くことができた。
初め、ペンを機体の先端に取り付けてみた。しかし、機体の真ん 中が通る道で考えていたプログラムだったので文字がおかしく なってしまった。そこでペンを真ん中につけることで、プログラ ムをしやすくした。本体を中心からずらすことにより、機体の中 心にペンを取り付けられた。
本体を中心から外したこととペンの上げ下げのためにキャタピラ を縦につけたことにより機体の重心がかたよってしまった。その ため動くと片方の車輪が浮いてしまったり、回転するときにゆれ て軌道が変わってしまうことがあった。そこで重りをつけること で、ロボットの重心を安定させ、スムーズな動きを出来るように した。
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