// 作成者:増田 // 作成日:2006-5-23 // マシーン:ミズキ #define back(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); #define front(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); #define up OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A); #define down OnRev(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A); #define left(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); #define right(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); task main() { down;back(60);Wait(50); //1画目 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_C+OUT_B); //ハネ up;left(30);front(35);Wait(100); //2画目に移動 down;Wait(50);right(30);Wait(50); //2画目(横) OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B); //2画目(はらい) up;right(80);front(50);Wait(100); //3画目に移動 down;Wait(50); //3画目 OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);Wait(50); OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);up; //3画目(はらい) }
当初の考えは車体が字の通りに動くマシーンを考えていたが、TAのマシーンを見て感激し自分たちにも作れないかとはじめたのがこのマシーンです。
この三つを使ったおかげでかなり見た目には簡単なプログラムが出来た。ただ、斜めの移動のマクロがうまく作れなかった。
// 作成者:増田 // 作成日:2006-5-23 // マシーン:ミズキ #define back(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); #define front(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); #define up OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A); #define down OnRev(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A); #define left(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); #define right(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); #define move1(t) OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_C+OUT_B); #define move2(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_C+OUT_B); task main() { down;back(60);Wait (50); //1画目 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_C+OUT_B); //ハネ up;left(30);front(35);Wait(100); //2画目に移動 down;Wait(50);right(30);Wait(50); //2画目(横) move1(30); //2画目(はらい) up;right(80);front(50);Wait(100); //3画目に移動 down;Wait(50); //3画目 OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);Wait(50); move2(30) //3画目(はらい) }
斜めに動くマクロを追加しました。
課題となった点は
課題ごとに
完成がぎりぎりになってしまったこと。 もっと早く分担を決めて効率よくやるべきだった。 ロボットの製作過程を追って更新すればわかりやすくなったと思う。
今回のマシーンは ほかのチームと明らかに書く動作が違うこと。 プログラムが一番短いこと。 字を書くスピードが一番速かったこと。この3つは良かったと評価しています。ただ、完成までの道のりがとても効率悪かったので、次の反省にしたいです。
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