『木』の字を書くロボット [#j1f70557†

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ロボットの構造†

　・タイヤの回転を利用し、ペンを回転させて持ち上げる構造。

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プログラム （　制作者：SHU　）†

　

task main()
{
//一画目
OnFwd(OUT_A+OUT_B);OnRev(OUT_C);
Wait(150);Off (OUT_A+OUT_B);
//方向転換
OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(85);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(50);Off(OUT_A+OUT_B);

　

//ペンをおろして二画目
OnRev(OUT_C);Wait(20);OnFwd(OUT_A+OUT_B);

　

Wait(160);Off(OUT_A+OUT_B);　
//向きを変える
OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(140);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_A+OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(60);
OnRev(OUT_C);Wait(20);
//三画目
OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B);
OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(188);Off(OUT_A+OUT_B);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(8);
//四画目
OnRev(OUT_C);Wait(20);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 }

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工夫した点†

  1. セロテープを使って、ペンをしっかり固定した。 （いいのかな？）
  2. 書くときペンがぶれないように、案内をつけた。 案内がないと左右に大きくブレてしまう。
  3. はっきりした線を書くように、モーターの力でペンを 押しつけるようにした。 　
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難しかった点†

  1. 斜めの画の位置を、正確に一、二画目の交点に合わせる所。 ズレてしまうとちゃんとした「木」に見えない。
  2. アナログな構造のため、誤差が大きい。その調整が大変だった。 　
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感想・反省†

  1. 無計画だったため駆け足での作業になった。次回からもっと計画的に作業を進めたい　
  2. また、初めてのためプログラミングが難しく、戸惑ってしまい作業が順調に進まなかった。

　

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Last-modified: 2006-07-07 (金) 13:51:43