![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサー１はタッチセンサーであると宣言
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサー2・3は光センサーであると宣言
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_1==1) //何かに当ったら・・・
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); //0.5秒間後退
OnFwd(OUT_A); Wait(150); //180度回転する
OnFwd(OUT_C);
}
if(SENSOR_2<40) //ライントレース部分
{ OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);}
else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
if(SENSOR_3<40)
{ OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);}
else{OnFwd(OUT_A+OUT_C); }
} }
ライントレースって結構難しいんですよ。 コースは７の形をしていたのですが、急なカーブが多すぎて曲がりきれないことが判明。
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //同じようにセンサーを定義
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_1==1){ //何かに当ったら・・・
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnFwd(OUT_A);Wait(70); //右を向く
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);Wait(70);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(300);Off(OUT_A); //コースをはずれて、前を追い越す
OnFwd(OUT_C);Wait(70);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);Wait(70); }
else{ //ライントレース部
if(SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);}
if(SENSOR_3<40)
{OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);} } } }
