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『水』を書くプログラム

dscf0023_Medium.jpg
/*  プログラム制作:A4左 たろう  */
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをおろす
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをあげる

void mv_F(int t)// 前進 63で約10cm移動 `
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}

void mv_R(int t)// 後退 63で約10cm移動
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}

void turn_R(int t)//右旋回 245で1周
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);

}

void turn_L(int t)// 左旋回 245で1周
{
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);

} 


 task main()
{
Wait(100);

pen_down; // 1画目
mv_F(40);
OnRev(OUT_A); // ハネ
Wait(10);
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(12);
Off(OUT_A+OUT_B);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);     


OnFwd(OUT_A);
Wait(22);
Off(OUT_A);
mv_R(10);
turn_R(62);
mv_F(11);
 

pen_down; //2画目
mv_R(22);
OnFwd(OUT_A);
Wait(52);
Off(OUT_A);
Wait(20);
pen_up;   


OnRev(OUT_A);
Wait(45);
Off(OUT_A);
Wait(30);
mv_R(5);
turn_L(30);
mv_R(23);
turn_R(7);


pen_down; //3画目
mv_F(22);
pen_up;        


mv_F(13);
turn_R(47);
mv_R(19);


pen_down; //4画目
mv_R(23);
pen_up;      


}

工夫した点

  1. 垂直にペンを上下させるために、ペンをタイヤに挟む構造にした。
  2. 早く形を作るため、駆動部の構造はあまり変えずに改造した。
  3. 4輪では旋回がうまくできなかったため、駆動輪2つと自由に動く補助輪1つにした。
  4. ペンをおろす深さが多少ずれても走行に影響が出ないように筆ペンを使用した。
  5. がんばって『ハネ』を書けるようにした。

作品

反省・感想

 今回作ってみたロボットは本体にペンを固定して
字を書くタイプです。
 車体、プログラムの改良でハネまでかけるように
なりました。
                 A4左 たろう

 今日完成しました!月曜にも集まったけどなかな
かはかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよ
うになったし、ホームページの更新も少しずつ出来
るようになって良かった!次はレゴ作りとプログラ
ミングができるようにしたいなあ。とりあえず家で
インターネット接続できるようにしなくちゃ。
                 A4左 佐藤

コメントをどうぞ

  • 完成したね!おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- A4左 佐藤? 2006-05-25 (木) 17:41:37
  • 前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:39:24
  • あと、後編へのリンクもこのページに張っておいてくれるとなお見やすいです。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 14:01:57


添付ファイル: filemizu.JPG 212件 [詳細]

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Last-modified: 2006-06-08 (木) 18:02:44