♪もくじ♪
作成日 5月25日 作成者 ドラちゃん♪と愉快な仲間たち ロボット名 こだま(運転手:木霊)
書道ロボット第1号として、前輪駆動の3輪による車を作ってみた。しかし動きが悪くこいつはすぐに廃車となった。
#define up_pen OnFwd(OUT_B);Wait(3);Off(OUT_B); //ペンあげる #define down_pen OnRev(OUT_B);Wait(3);Off(OUT_B); //ペン下げる
task main() { down_pen; OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); //一画目 Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); up_pen; OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C); Wait(32); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); //方向転換 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(25); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //二画目 Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); down_pen; OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(70); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); up_pen; OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); //方向転換 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(15); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(32); OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); //三画目 Wait(7); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); down_pen; OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(43); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); up_pen; OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); //方向転換 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); Wait(22); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); //四画目 Wait(7); Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25); down_pen; OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(43); Off(OUT_A+OUT_C); up_pen; } //終わり♪
第1号機は完全なる廃車になった。。。そして1号機の後を次ぐべく第2号機が満を持して登場した! こいつはなんと、ケツ振りマシンであった。 しかし!!ケツと駆動部分との接合が悪い上に 重心の問題により勝手に分解をしてしまうというマシンであった。結果、廃車。 1号2号の無念を晴らすためにこだまが立ち上がった!! 前輪駆動はそのままにして、ケツ振りの接合部分を完全に固定をした。 ペンの部分はモーターのON OFFの動きだけを利用して、書くことにした。 特にこの部分は常に車の中心部分にないといけないので、先端に持ってくるようにした。 そして!!木霊運転手によるマシンが完成したのである!
廃車となった1号2号の問題点は、なんといっても結合部分の モロさであった。 なので、強度を高めるため「こだま」においてはタイヤ部分以外 のところはブロックで完全に固定をした。 またペンの持ち上げについても、シンプルにするためモーターに 直接ペンを取り付け、ON OFFの動きだけで文字を書けるようにした。 できるだけ早く書けるようにとタイヤを直接つけた。 しかし、ギアを使わずにモーターに直接タイヤを連結させたで、 スピードがつき過ぎ、機体の制御が出来ずに『木』の文字が乱れてしまった。 これは、問題点であり、時間があれば、改良したかった。
モーターの回転数のままタイヤを動かしたことにより、スピードが出すぎてしまった。 このことにより、上手く制御ができずに文字が全然上手く書けなかった。。。 今度は、ギアによるスピードの調整をして動きを調整したい。
取りかかるのが遅く、前日のぎりぎりまでやらなければならなかった。 もっと早くから集まってやればよかった。。。
ただ『木』という字を書くのにここまで大変だとは思わなかった。 何度挑戦しても答えが見つからずもがき苦しんだ。。。 あと、腹が空いて結構きつかった。。。 次回の課題はもっと早くから取り組みたい
よければコメントを。。。。