-2006年度ロボコン総まとめ-
Text/program:A6 all member
◇目次◇
制作者:トシ/カツヤ/ヨコチン/J/イケス/ウメ/まさ/カトゥ
制作者:マサ/ヨコチン/トシ/J
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進を定義 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折を定義 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折を定義 #define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退を定義 #define of Off(OUT_A+OUT_C); //停止を定義 #define THRESHOLD 45 #define ku (SENSOR_1< 40)&&(SENSOR_3<40) //光センサーの読み取りを定義 #define sk1 (SENSOR_1< 45) //同上 #define sk2 (SENSOR_3< 45) //同上 task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー1を光センサーに設定 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー3を光センサーに設定 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); //センサー2をタッチセンサーに定義 SetPower(OUT_A,10); //モーターの出力を設定 SetPower(OUT_B,10); //同上 SetPower(OUT_C,10); //同上 OnRev(OUT_B); //アームを上げる go_straight //直進 Wait(200); //2秒 until (ku); //光センサーで読み取るまで下記の動作 go_straight //直進 Wait(35); //0.35秒 turn_right //右折 Wait(117); //1.17秒 go_straight //直進 Wait(250); //2.5秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_straight //直進 Wait(35); //0.35秒 turn_right //右折 Wait(125); //1.25秒 go_straight //直進 Wait(200); //2秒 until (SENSOR_2 == 1) ; //タッチセンサーがオンになったら Off(OUT_A+OUT_C); //停止 Wait(40); //4秒 OnFwd(OUT_B); //アームを下げる Wait(25); //0.25秒 Off(OUT_B); //アームの上げ下げを停止 go_back //後退 Wait(200); //2秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_back //後退 Wait(35); //0.35秒 turn_left //左折 Wait(125); //1.25秒 go_back //後退 Wait(250); //0.25秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_back //後退 Wait(35); //0.35秒 turn_right //右折 Wait(125); //1.25秒 go_straight //直進 Wait(100); //1秒 OnRev(OUT_B); //アームを上げて、缶を相方に転がす Wait(80); //0.8秒 Off(OUT_B); //アームの上げ下げを停止 go_straight //直進 Wait(180); //1.8秒 Off(OUT_A+OUT_C); //停止 Wait(200); //2秒 Off(OUT_B); //アームを停止 Wait(200); //2秒 go_back //後退 Wait(100); //1秒 turn_right //右折 Wait(250); //2.5秒 Float(OUT_A+OUT_C); //ゆっくり停止 }
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進を定義 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折を定義 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折を定義 #define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退を定義 #define of Off(OUT_A+OUT_C); //停止を定義 #define THRESHOLD 45 //45を定義 #define ku (SENSOR_1< 40)&&(SENSOR_3<40) //光センサーの読み取りを定義 #define sk1 (SENSOR_1< 45) //同上 #define sk2 (SENSOR_3< 45) //同上 task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー1を光センサーに定義 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー3を光センサーに定義 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); //センサー2をタッチセンサーに定義 SetPower(OUT_A,10); //モーターの出力を設定 SetPower(OUT_B,7); //同上 SetPower(OUT_C,10); //同上 OnFwd(OUT_B); //アームをあげる go_straight //直進 Wait(200); //2秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_straight //直進 Wait(35); //0.35秒 turn_right //右折 Wait(98); //0.98秒 go_straight //直進 Wait(250); //2.5秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_straight //直進 Wait(35); //0.35秒 turn_right //右折 Wait(105); //1.05秒 go_straight //直進 Wait(120); //1.2秒 until (SENSOR_2 == 1) ; //タッチセンサ−がオンになるまで Off(OUT_A+OUT_C); //停止 Wait(40); //0.4秒 OnRev(OUT_B); //アームを下ろす Wait(80); //0.8秒 Off(OUT_B); //アームの上げ下げを停止 go_back //公害 Wait(100); //1秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_back //後退 Wait(10); //0.1秒 turn_left //左折 Wait(110); //1.1秒 go_back //後退 Wait(250); //2.5秒 until (ku); //光センサーが読み取るまで go_straight //直進 Wait(5); //0.05秒 turn_right //右折 Wait(104); //1.04秒 go_straight //直進 Wait(150); //1.5秒 OnFwd(OUT_B); //アームを上げる Wait(80); //0.8秒 Off(OUT_B); //アームの上げ下げを停止 go_straight //直進 Wait(80); //0.8秒 Off(OUT_A+OUT_C); //停止 Wait(200); //2秒 Off(OUT_B); //アームの上げ下げを停止 Wait(200); //2秒 go_back //後退 Wait(200); //2秒 turn_right //右折 Wait(180); //1.8秒 Float(OUT_A+OUT_C); //ゆっくりと停止 }
制作者:カトゥ/イケス/カツヤ/ウメ
#define straight OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進を定義 #define right OnFwd(OUT_A) ;OnRev(OUT_C); //右折を定義 #define left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折を定義 #define back OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退を定義 #define THRESHOLD 45 //45を定義 #define ku (SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40) //光センサーの読み取りを定義 task main() { SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); //センサー2をタッチセンサーに定義 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1を光センサーに定義 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー3を光センサーに定義 SetPower(OUT_A,8); //モーターの出力を設定 SetPower(OUT_B,8); //同上 SetPower(OUT_C,8); //同上 until (SENSOR_2==1); //タッチセンサーがオンになるまで OnFwd(OUT_B); //アームを上げる Wait(25); //0.25秒 back Wait(100); //1秒 until(ku); //光センサーが読み取るまで right Wait(120); //右折 straight Wait(100); //直進 until (ku); //光センサーが読み取るまで left Wait(300); //左折 straight Wait(70); //直進 OnRev(OUT_B);Wait(60); //アームを上げる straight Wait(150); //直進 Off(OUT_A+OUT_C); //停止 }
task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //センサー1をタッチセンサーに設定 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサー2を光センサーに設定 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー3を光センサーに設定 SetPower(OUT_A,5); //モーターの出力を設定 SetPower(OUT_B,8); //同上 SetPower(OUT_C,8); //同上 until (SENSOR_1==1); //タッチセンサーが反応するまで待つ OnFwd(OUT_B); //アームを下げる Wait(25);Off(OUT_B); back Wait(130); //バックする until(ku); //光センサー2.3が反応するまで待つ back Wait(30); //バックする right Wait(105); //右に旋回 straight Wait(60); //直進する until (ku); //光センサー2.3が反応するまで待つ straight Wait(35); //直進する left Wait(100); //左に旋回 straight Wait(10); //少し直進 OnRev(OUT_B);Wait(60); //アームをあげる straight Wait(80); //直進する Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //モーターA.Cを止める back Wait(30); //少しバックする Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //モーターA.Cを止める straight Wait(30); //少し直進する Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //モーターA.Cを止める back Wait(30); //少しバックする Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //モーターA.Cを止める Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B); //モーターA.B.Cを止める }
みんな!!本当におつかれ!!!(*^^*)
ロボコンを終えての感想、この班のロボットについての感想などをいただければ幸いです。