2006a/A7/課題1木

↓特徴のあるロボットの外観になりました!! IMG_1356.jpg

↓発表にはうまく成功したれどたくさんの苦労がありました。でもよかった!(苦労した点参照)  IMG_1363.jpg   

プログラム(試作)

task main()
{ 
OnFwd(OUT_B);      //ペン下ろし
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);   //1画目
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev (OUT_B);      //ペン上げ
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);   //2画目に移動中
Wait(155);
OnFwd(OUT_A);            //方向転換
Wait(95);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //まだ移動中
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);            //ペン下ろし
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //2画目
Wait(110);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);            //ペン上げ
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);      //3画目に移動中
Wait(185);
OnFwd(OUT_A);            //方向転換
Wait(40);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //まだ移動中
Wait(95);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);            //ペン下ろし    
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //4画目
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);        //方向転換
OnRev(OUT_B);            //ペン下ろし
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);      //5画目
Wait(187);
OnFwd(OUT_C);            //方向転換
Wait(80);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //6画目に移動
Wait(115);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);            //6画目
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);      //7画目に移動
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);            //7画目
Wait(50);
Off(OUT_B);
} 
A:タイヤ左          //書き順バラバラでスイマセン。   
B:筆持ってるアーム  //製作(さとみ、アナクスナムゥン)
C:タイヤ右

プログラム(発表)

task main()
{
OnFwd(OUT_B);       //ペン下ろし
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //1画目
Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev (OUT_B);             //ペン上げ
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);        //2画目移動中
Wait(190);
OnFwd(OUT_A);              //方向転換
Wait(89);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //まだ移動中
Wait(80);
OnFwd(OUT_B);              //ペン下ろし
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //2画目
Wait(140);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);              //ペン上げ  
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);        //3画目移動中
Wait(225);
OnFwd(OUT_A);              //方向転換
Wait(40);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        // まだ移動中
Wait(120);
OnFwd(OUT_B);              //ペン下ろし
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //3画目
Wait(100);
OnRev(OUT_B);              //ペン上げ
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);        //4画目移動中
Wait(245);
OnFwd(OUT_C);              //方向転換
Wait(80);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        // まだ移動中
Wait(130);
OnFwd(OUT_B);              //ペン下ろし
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //4画目
Wait(100);
OnRev(OUT_B);              //ペン上げ
Wait(10);
Off(OUT_B);

Off(OUT_A+OUT_C);
}
A:タイヤ左            
B:筆持ってるアーム  //製作(メソ、アナクスナムゥン)
C:タイヤ右

苦労した点

最初は・・・ 特にペンがおりて書き始めるタイミングがなかなかうまくいかずに思ったように書くことができませんでした。 集まっての作業中・・・ プログラムで(wait)する時間を変えたばかりではなく、ペンも変えてみてどうやったらうまく書けるか遅くまで試行錯誤しました。(WAIT)のビミョウな時間差で「木」が奇麗に書けるかどうか決まる事が改めてわかりました。、<例えば89秒とか>

工夫した点

一番工夫した点は、書き順ですね。まっすぐな線でしか書くことができないので特に斜め方向に書く「木」のはらいの部分では、動き出すタイミングとペンを置くタイミングの微妙なずれがとても大切でした。線がすべて交差するところにポイントをしぼってSそこで(WAIT)する時間に何度も修正してきれいな「木」の字を仕上げました。

課題1木の反省

タイヤを初期のままで使っていたので、見た目で個性を引き出せなかった。けどコンパクト。 比較的動作が多かったので、心配だったけれど試行錯誤した成果が出てうまくいってよかった。


  • 工夫したところなどを具体的に書いてみましょう。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:51:11

添付ファイル: fileIMG_1363.jpg 106件 [詳細] fileIMG_1356.jpg 99件 [詳細]

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Last-modified: 2006-08-01 (火) 16:45:08