☆目次☆

課題1の内容

水という漢字を上手に描くロボットを作成する 書き順を守って、プログラミングする

プログラム 作成者:アナクスナムゥン、ガリ、メソ

書道ロボットが『水』を書くプログラム

task main () {
 OnRev(OUT_A);              //ペンを持ち上げておく
  Wait(300); 
               
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //1画目 ペンを下ろしタイヤを動かす
  Wait(150);                
 Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A +OUT_C);    //ペンを上げタイヤを動かし2画目のポジションへ
  Wait(100);
 Off(OUT_C);
       
 OnRev(OUT_B);        //アームを2画目のポジションへ
  Wait(150);
 Off(OUT_B); 
 OnFwd(OUT_A);        //2画目 ペンを下げる
  Wait(200);
 OnFwd(OUT_B);        //アームを動かし横の線を書く
  Wait(100);
 OnRev(OUT_B );        //アームを逆に動かしながらタイヤを動かし斜めの線を書く
 OnFwd(OUT_C);
  Wait(100);
 Off(OUT_C + OUT_B);
 OnRev(OUT_A);        
  Wait(420);
 OnFwd(OUT_B);
  Wait(150);
 OnRev(OUT_C);
  Wait(120);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //3画目 ペンを下ろし、アーム、タイヤを動かす
 OnRev(OUT_B );       
  Wait(60);

 OnFwd(OUT_A +OUT_C + OUT_B);   //4画目 アームのみ逆に動かし4画目を書く
  Wait(60);
 Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);
  }                              

ロボットの説明

モーターA:ぺンの上げ下げ。 モーターB:アームの左右のスライド。 モーターC:本体の縦の動き。 本体は縦にしか動かなく、ペンの横への移動は、アームのスライドにより行うことが最大の特徴である。また、他の班に比べ、ギアを多く使っている。

img_1364_Medium.jpg

完成した水

細長い水

細長くなっちゃいました。最後の点はペンのあげ忘れです。おちゃめさんなんで(笑)

工夫したところ

多くの班が車体を2つのギアで動かすのに対してこのロボは車体を1つのギアで動かしペンを左右に動かすタイプにしました。そのためにギアを多く使用したりゴムを使うなどいろんなことに挑戦しました。

苦労したところ

アームの先のペンを動かすためにギアとギアの間にゴムを使って動力をアームの先端まで伝えた(^o^)  車体が大きいものになったのでパーツとパーツを強く結びつけるようにブロックの配置を工夫した!

img_1365_Medium.jpg

反省点

アーム(横の動き)の動く速度とタイヤ(縦の動き)の速度のバランスが悪かった。改善するためには、縦の動きが横の動きに対して速すぎるので、タイヤを動かすモーターにギアをより多くかまして、回転数を落とす必要がある。アームの動きを速くするのは困難なため、この対策が一番適切だと思われる。

班員の感想

  1. アナクスナムゥン:他の班と違って、形も何もかも特殊な構造のロボットの製作をしたため、戸惑いや不安があったけど、みんなの支えがあってなんとか乗り切ることができました、みんなありがとうっ!つぎの課題でもよろしくね。
  2. ガリ:マジ課題1から難しかったぁ(>_<)パーツがなんどもはずれて苦労したょ。俺もみんなの支えがあったからやりとげれたと思う。本当にありがとぉ☆アナクスナムゥンはプログラミングまじ感謝。メソはロボット作りサンキュー!!
  3. メソ:いやホント助けられたのはオレの方ですよ、サークルとかバイトとかで忙しくて、予定合わなくてなかなかできなかったけど、みんなの努力と友情でここまでやってこれました。ありがとう!!

皆さんからのコメント

みんな思ったこと、どんどん書き込んでね!

  • 『完成した水』の最後の点が気になるね。 -- スコーピオンキング? 2006-06-22 (木) 23:41:20
  • 結構大きいマシンだね。でもどっかでみたような・・・ -- ファットマン? 2006-06-22 (木) 23:45:04
  • よくがんばったね。 -- チェ・ホンマン? 2006-06-23 (金) 00:24:42


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Last-modified: 2006-08-01 (火) 13:50:20