2006a/B1

練習課題

書道ロボット[水」を書く 

 060526_1509~01.jpg ←写真横に傾いてます…すみません

//制作者:高木侑弥と田中裕仁(大)
//製作日:5月26日
 #define PEN_DOWN 15 //ペンを下げる時間です。

   #define PEN_UP 20 //ペンをあげる時間です。

       

   sub PEN_D() //ペンを下げるためのサブルーチンです。
  
  {

     OnRev (OUT_B);Wait (PEN_DOWN);Off (OUT_B);

  }

  sub PEN_U()  //ペンをあげるためのサブルーチンです。
 
  {

      OnFwd (OUT_B);Wait (PEN_UP);Off (OUT_B);

   }
   task main()

{

       Wait (500);

       PEN_D();Wait (100);  //ペンを下げます

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (100);Off (OUT_A+ OUT_C);Wait (100);  //一画目を書きます

       PEN_U();Wait (100);  //ペンを持ち上げます

       OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (100);Off (OUT_A+ OUT_C);Wait (100);  //一画目の場所まで戻ります。



       OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (14);Off (OUT_A+OUT_C);  //二画目の場所まで方向転換    

       Wait (100);

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (49);Off (OUT_A+OUT_C);  //二画目の場所まで移動。

       OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (40);Off (OUT_A+OUT_C);  //二画目を書くために方向転換します。

       Wait (100);

       

       PEN_D();Wait (100);  //ペンをおろします。

       OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (42);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //二画目を書きます。

       PEN_U();Wait (100);  //ペンをあげます。

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (39);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //方向転換をします。

       OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (30);Off (OUT_A+OUT_C);

       OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (37);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);

       PEN_D();Wait (100);  //ペンをおろします。

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (55);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //二画目の払い部分を書きます。

       PEN_U();Wait (100);  //ペンをあげます。

       OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (26);Off (OUT_A+OUT_C);  //三角目の場所まで方向転換します。

       Wait (100);



       OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (127);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //三画目に移動します。

       PEN_D();Wait (100);  //ペンをおろします。

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (45);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //三角目を書き始めます。

       PEN_U();Wait (100);  //ペンをあげます。

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (42);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);  //方向転換します。

       Wait (100);

       

       OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (70);Off (OUT_A+OUT_C);

       OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (40);Off (OUT_A+OUT_C);Wait (100);

       PEN_D();Wait (100);  //ペンをおろします。

       OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait (85);Off (OUT_A+OUT_C);  //最後の払いを書きます。

特徴

この作品で工夫した点は、まずスタイルです。

ほかのグループはおそらく4輪でくると思い、3輪人型にしました。また、モータ速度を落とすため、ギアを複数かませました。そして筆を垂直におろさずに斜めに下ろすことにより人間が書いたような質感になりました。

苦労した点

三輪の前輪を軽いものにしてしまったため前に進むだけでも前輪がずれてしまい真っすぐ歩くことですらままならなかった。今思えば前輪を重くするだけで解決できたのに・・・・・・(大):

筆を斜めに振り下ろしたためペンの重心がずれ、方向転換するのにかなり苦労した。なぜ苦労したかというとペンを斜めに振り下ろすようにしたため車体が回転するとペンの軌道も円を書くように回ってしまったためいちいち回転した後に前進などの行動を起こさなければいけなかった(高木)

反省点

一角一角、というより線一本一本しかも豪快に筆を振り下ろすので、滑らかさに欠け、自然な文字らしくならなかった。また四輪、ではなく三輪にしたため車体の安定感が乏しくなった…気がする。

みんななかなか集まらなかったので、次の課題のときにはもっと集まってほしいです。(高木):

時間が足りないため、ホームページの更新が遅れてしまった。これからはもっと時間に余裕が欲しい(大)

作業のほとんどを高木君任せにしてしまったので、次回からは積極的に参加したいです(ゆか)

完成した作品『水』

robotics.jpg

↑2画目が繋がってません…3画目も交差してしまってるし、おまけに力が足りなかったのか筆圧が小さくインクが薄くなっています…。反省&改善すべき点たくさんです。とりあえず『水』に見えて良かったε〜( ̄、 ̄;)ゞ

  • 車体の移動もマクロを使うと良いですね。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 16:16:24
  • 工夫した点なども、ぜひ書いてください。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 16:17:36
  • オリジナリティを求めて、三輪にした努力はすばらしいですが、四輪に比べ苦労したようですね。なぜ三輪にしたせいで、プログラムをより多く必要としたのか、シンプルに書く方法はなかったのか、なぜ重心がずれやすかったのか、どのように重心がずれたのか、など、せっかく他とは違うことにチャレンジしたのですから、そのあたりも詳しく書きましょう。でないとただの骨折り損になってしまいますよ [worried] -- まいける(TA) 2006-05-29 (月) 20:01:43
  • 工夫した点や、苦労した点(三輪以外に、または三輪についてもっと詳しく、例えば組み立て時の苦労や、プログラミングで具体的に苦労したこと、四輪にすれば「このへんのプログラムの苦労はせずにすんだ」など)をもう少し書いてみましょう。他の班のページを参照すれば「あ、そういえばこんな苦労や工夫をしたな」というのもあると思います。それを自分たちの言葉で表現してみましょう [wink] -- まいける(TA) 2006-06-16 (金) 00:16:06


添付ファイル: filerobotics.jpg 216件 [詳細] file060526_1509~01.jpg 249件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-06-17 (土) 02:37:38