木を書くロボ(ポンコツ?要塞?)?

・ロボットのイメージ 戦車の様なゴツさを持ち他を魅了するようなかわいらしさを持つ(ゴツ可愛い)

全体図

・移動形式 キャタピラ

・概略 ロボットの前部にペンを取り付け移動して書く。

・説明 モーターにタイヤを取り付け補助用のタイヤをブロックに付けペンを挟みペンを上げ下げする。ペンのために使うタイヤの数 4つ

ペンを挟む部分 角度を変えて

      前が重くなりすぎたため後ろにオプションを装着。後にただの飾りが多数つく。

後ろから

・プログラム

task main()
{
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(200); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(8);
Off(OUT_B); 
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(0); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(230);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(8);
Off(OUT_B);  
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(8); 
Off(OUT_B); 
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(95);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(8);
Off(OUT_B); 
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(200); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(8);
Off(OUT_B); 
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(300); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(203); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(90);
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(8); 
Off(OUT_B); 
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(200); 
Off(OUT_A);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B); 
}

・マクロを使用したプログラム

#define TURN_TIME 8
#define kaiten OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define mae OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define ushiro OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_B);
#define pen_dwon OnRev(OUT_B);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_B);

task main()
{
mae(200);         //一画目を書きます
pen_up;           //ペンをあげます
kaiten(210);      //二画目を書くため方向転換
pen_down;         //ペンをおろします
ushiro(300);      //二画目を書きます
pen_up;           //ペンをあげます
mae(300);         //交差地点まで戻ります
kaiten(95);       //三画目を書くため方向転換
ushiro(90);       //ペンの位置を交差地点にあわせます
pen_down;         //ペンをおろします
ushiro(180);      //三画目を書きます
pen_up;           //ペンをあげます
mae(270);         //交差地点に戻ります
kaiten(210);      //四画目を書くため方向転換
ushiro(90);       //ペンの位置を交差地点にあわせます
pen_down;         //ペンをおろします
ushiro(180);      //四画目を書きます
pen_up;           //ペンをあげ、終了
}

・苦労した点 

ペンの位置が中心から遠すぎたので回転したときにペンの位置がずれて、プログラムで修正しなければならず大変だった。キャタピラだったのでペンががたがた揺れる。筆ペンにしたけれど、ましになったていど。木の一点に集まるところになかなか集まらない。本体が壊れやすく大きすぎたので補強に苦労した 。

・良かった点 デザインに尽きる!!!!!

・備考 機械なのに気分屋で、毎回書く字の形が変わります(笑

・感想 

文字を書くにはキャタピラよりもタイヤの方がスムーズに書ける。何事にもほどほどだとが一番だと思った。本体が大きすぎるので次のロボットは小さめのものを作りたい。必要なオプション以外のオプションが派手すぎるけど逆にアピールみたいになった。

  • 担当者 
    • 本体 祇園・高野
    • プログラム 竹原
    • オプション 高野
    • ホームページ 祇園・竹原
  • サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:22:16
  • コメント分もいれておくと、保守性が良くなりますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:23:50
  • ここの2を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:23:28
  • 写真・新しいプログラムを追加、更新しました(6/8) -- 竹原&祇園? 2006-06-08 (木) 17:37:16
  • ここ(これはいい!って思うレポート)を参考に、もう少し苦労した点や工夫した点などを充実させてみましょう。 -- まいける(TA) 2006-06-24 (土) 13:10:58
  • 更新しました。 -- ? 2006-07-07 (金) 15:34:30


添付ファイル: filedscn2566_Medium.jpg 215件 [詳細] filedscn2555_Medium.jpg 190件 [詳細] filedscn2553_Medium.jpg 197件 [詳細] filedscn2554_Medium.jpg 229件 [詳細]

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Last-modified: 2006-07-14 (金) 15:30:26