目次

ライントレースするロボット†

Image0026.jpg
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メンバー†

竹原　プログラム

 

荒起　寝てた（後にHP編集等）

 

村松 ホームページ

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特徴†

●センサーを二つ使い、ライン上を確実にトレースする

右のセンサーがライン上にのったとき左に曲がり、同様に左のセンサーがライン上にのったとき右に曲がり、両方のセンサーがライン上にのっていないときは直進するというもの。センサーの数が２つあることによって、１つのものよりも速い速度でライントレースをすることが可能。

 

●バンパーで障害物を察知

バンパーを大きくすることによって、範囲が広がり確実に障害物に反応することが可能。

 

●障害物にあたると反転する

ライントレース中に障害物にあたると少々後退した後、１８０°回転してあたる前とは逆向きにライントレースを開始する。

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苦労した点　†

●センサーが二つなのでプログラムを組むのが大変だった。

  if(SENSOR_1>40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
  else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
  
  if(SENSOR_3>40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
  else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}

プログラムを作った当初はこのようなプログラムだったのだが、例えば、センサー１がライン上にあるときモーターAを逆回転し曲がるはずなのだが、センサー３が反応しているしていないに関わらずモーターAを正回転させているので、打ち消し合ってしまいうまくいかなかった。当然逆にモーターCについても言える。そこで、センサ−１のプログラムのelse内からはOUT_Cを、センサー３の方からはOUT_Aを削除することによって解決した。

 

●バンパーで障害物を避けなければいけないことを知らなかったので、急遽作らなければならなかった。

短時間で本体、プログラム共に作り直さなければならなかった。

 

●ワールドカップ、バイト、テスト等で体がボロボロだった。（ソウマ）

不可抗力です（笑）

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プログラム†

task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　　//センサーを定義
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 
 while(true)
 {
  if(SENSOR_1>40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} 　　//通常時直進　ラインにあたると進行方向をかえる
  else{OnFwd(OUT_A);}
  
  if(SENSOR_3>40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}　　　//通常時直進　ラインにあたると進行方向をかえる
  else{OnFwd(OUT_C);}
  
  until(SENSOR_2 == 1);　　　　　　　　　　　　　　//タッチセンサーにあたると反転する
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(195);
  
  }
}
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コメント†

一言お願いします。


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Last-modified: 2006-07-07 (金) 16:21:54