2006a/B4/課題１右

「木」を書くためのプログラム†

我々は、課題１の『木』のプログラムに取り組んだ。その成果は下を見てもらいたい。（見やすいように一つのブロックにそれぞれの画数が記してある。）

制作者// itou

 task main ()
 {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);  //１画目、横に移動する「一」　　　
 Wait(160);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正（左に１３５度回転）
 Wait (300);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); //２画目の書き出しへ進むため斜めに移動する
 Wait(115);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //２画目の位置に方向修正
 Wait (125);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);  
 OnFwd (OUT_A+OUT_C);  //２画目、「十」
 Wait (165);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B); 
 OnRev (OUT_A+OUT_C);  //３画目の書き出しへ進む
 Wait (105);
 OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //方向修正
 Wait (75);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //３画目、「才」
 Wait(110);
 Off (OUT_A+OUT_C); 
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B); 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);  //４画目の書き出しへ進む
 Wait(95);  
 OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正 
 Wait (150);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //４画目（途中まで）、「木」
 Wait(50);
 Off (OUT_A+OUT_C);   
 repeat(5)  //はらいをする
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(5);
 Off(OUT_C);
 Wait(10);
 }
 Off(OUT_A);  
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげて完成
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 }

↑

完成した「木」†

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苦労した点†

邪魔にならないようなコードの収納
ギアが安定しない点（上手く噛み合ない）
ペン、本体の位置（真ん中にペンを置かないと回転するときに誤差が…）
プログラム全般(特に方向転換の時間調整が…)
「木」の「十」と「ハ」がずれる

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工夫した点†

コードがからまないようにきれいにまとめた
本体（RCX２.０）をうまくキャタピラの上のスペースに置いた
ペンを上げ下げする装置をロボットの中心にもっていき、回転のときのズレを少なくした
ギアが外れないように大きさを統一した
できるだけペンが期待の中心にくるようにした（図を参照）

↑

完成までの過程†

5/12　課題発表：『木』の書道ロボット

キャタピラ走行にするということで決定。
プログラムを作り始める。

5/19　一応のプログラムが完成（2006a/B4/課題１右/ステップ１に書いてあります）

時間などの設定を考慮していなかったため思ったように走らず、全く形にならない.
ロボが1秒にどれだけ進むか、一回転するために必要な時間などを計測。　　　
本体も多少の改良を必要とした。

5/22　一画ずつに区切っての詳細な時間設定を開始。

使用する紙・ペンにより微調整が必要なことがわかった。
区切ったプログラムをつなげての最終調整をし、完成。

5/24 レポート作成

プログラムの最終チェック＆マクロ使用タイプへの挑戦。（2006a/B4/課題１右/ステップ３に書いてあります）

反省・感想などを話し合う。
レイアウトなどの調整。

5/25 レポート締め切り

↑

感想†

さぐりさぐりだったけど、動くようになってよかった。
全員で集まれる機会が少なく、残念！！

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リンク†

↑

順を追ったプログラムの経緯†

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良かったらコメントをどうぞ†

ページ名を変更させてもらいました。『2006a/B4/ステップ１』などのページも『2006a/B4/課題１右/ステップ１』のようなページ名に変更したほうがTAに見てもらいやすくなるでしょう。ページ名の変更方法は『ページ作成Tips』を御覧ください。 -- 松本(教員) 2006-05-25 (木) 18:12:27
プログラム内のコメント文は // か /* ～ */ を使いましょう。 -- ゆき(TA) 2006-05-26 (金) 15:02:20
写真を載せると、華やかになると思いますよ。 -- ゆき(TA) 2006-05-26 (金) 15:02:42
ここの１を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:24:39
2006a/B4/課題１右/ステップ１のように、このページ以外にも課題１に関するページがある場合には、必ず本ページからリンクを張るようにしましょう。 -- 松本(教員) 2006-06-05 (月) 16:55:02

「木」を書くためのプログラム†

完成した「木」†

苦労した点†

工夫した点†

完成までの過程†

感想†

リンク†

順を追ったプログラムの経緯†

良かったらコメントをどうぞ†

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