![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //１画目
Wait(120);
OnRev(OUT_C);
Wait(15);
OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(5);
Off(OUT_B);
Wait(140);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //２画目に移動
Wait(30);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //２画目
Wait(25);
OnRev(OUT_B); //ペンを下げる
Wait(6);
Off(OUT_B);
Wait(45);
Float(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C+OUT_A);
Wait(70);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(52);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B); //ペンを下げる
Wait(6);
Off(OUT_B);
Wait(70);
Float(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //３画目に移動
Wait(20);
OnRev(OUT_A);
Wait(140);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンを下げて３画目
Wait(6);
Off(OUT_B);
Wait(45);
Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30); //４画目に移動
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(90);
OnRev(OUT_A);
Wait(68);
OnRev(OUT_B); //ペンを下げて４画目
Wait(6);
Off(OUT_B);
Wait(70);
Float(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる
Wait(5);
Off(OUT_B);
}
最初字を書くロボットを作るだけですごく苦労しました。結局ロ ボットを作るのに２〜３時間ぐらい悩んで最後はとてもシンプル ものになりました。ロボットができてからすぐにプログラムを作 りはじめて１画目は簡単にできました。でも２画目に移動すると ころからが難しかったです。思ったように動かずにとても苦労し ました。それからは結構コツをつかんできたので順調にできまし た。が、２〜３時間もかかってしまいました。こんなに難しいと は思いませんでした。
最初からシンプルなロボットにしておけばこんなに時間はかから なかったかも･･･タイヤの大小を前後逆にすればもっと安定性が 増したと思う。
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