2006a/ロボコン

ロボコン

戦略

今回のロボコンにあたり、私たちの班では、右半分と左半分に分けて、真ん中で缶を受け渡すことはせず、一台は缶を運んでゴールするロボット、もう一台は二つ目以降の缶を動かすという、完全分業制をとることにしました。

理由・・・真ん中で受け渡しをすると、もし受け渡しをするのを失敗したらひとつも運べないのに対して、一台で運べると、確実にひとつはゴールできると考えたため。

ロボットとプログラムの紹介

ここでは、別々のページで各ロボットを紹介します。

一台目(缶ころがしロボ)

二台目(缶ずらしロボ)

ロボコンまでの奮闘記

7月21日の授業

  • この日までに、一台目の試作機が完成。しかし、強度が弱いことが判明し、そこを改善。これと同時に二台目の製作に取り掛かる。

7月28日の授業

  • この日、二台目のロボットの原型となるものが完成。ここで、一台目のプログラムを製作し始めるが、問題が発生。この機体は、ラインのあるところではライントレースをして、ラインのない中継地点ではまっすぐ進まなくてはならないのに、なぜか片方に曲がってしまうことがわかった。そこで、モーターのパワーを調整することで、ある程度まっすぐ進ませることに成功した。

7月30日

  • この日は、午後に集まってロボットを作ることになっていた。そこで、またまた問題が発生。二台目のロボットのアームの固定方法は、350ml缶が障害物にあることを前提としてつけられていたが、ルールを確認すると、そこが500ml缶であることが判明。そこで、そのアームを根本から製作しなおす。それと同時に、B5左班の課題2を参考として、ライントレースの基礎となるプログラムを完成させる。

7月31日

  • この日、私たちの班を絶望のふちに追い込む事件が発生。一台目がほとんどゴールの近くまで運べるようになったとき、このロボットが大暴走を始めた。しょうがなく、一回電池を取り替えて、ファームウェアを入れなおしてみるも、ぜんぜん作動しない。そこで、松本先生に代わりのRCXをもらうものの、このとき、そこにいたメンバーはもう何もする気力は残っておらず、この日は終了する。

8月1日

  • 前日の事件のショックも抜けぬまま、この日もロボットを製作。RCXが変わったため、モーターのパワーを調整しなおし、プログラムも調整しなおし、ついに缶をひとつゴールさせることに成功。残るは二台目のロボットが完成するのを待つも、アーム部分のギアが外れるなど、問題が解決しないまま時間切れとなり、当日にすべてをかけることに。

ロボコン当日

  • ついに迎えた当日、この日は朝から集まって最終調整をする。しかし、またもや私たちを絶望に追い込む事件が発生。先日交換してもらったRCXが故障してしまい、本番が終わった班から借りることになり、本番まで2体の連携を確認できないことになってしまった。そして本番、どの班も成功しないので、TAの方からRCXを借りて、調整をしなおしたが、それが終わらないまま順番が来てしまった。もちろんうまくいくはずもなく、再挑戦にかけることに。そして再挑戦、一回目で、二台目のロボットがうまく動かず、一代目もコースを外れてしまう。そこで、二回目に、二つ以上運ぶのをあきらめ、一台目だけで挑戦することにした。その結果、缶をひとつ運ぶことに成功。ルール違反ではないかというクレームも出たが、結果は優勝!!この授業を有終の美で飾ることになった。

苦労した点

  1. 上にも書きましたが、度重なるRCXの故障が最も苦労しました。RCXひとつが壊れるごとに、回転角などが変わってしまったりしてしまい、さらに連携の確認もなかなかできませんでした。
  2. 機体がなかなかまっすぐ進まなかったことが苦労しました。作戦の都合上、まっすぐ進まないことには缶を運べないため、モーターもパワーを調整するなどをして改善しました。

工夫した点

  1. 一台目のプログラムで、90°回転した後に、缶の位置を整えるために機体を左右に振るようにしました。缶の向きを整えないと、進路が微妙に変わってしまうため、これはかなり効果的でした。
  2. 二台目のアームについて、アームが伸び過ぎたりして外れないように、端っこまで来たら空回りして、伸びすぎるのを防ぐようにしました。また、ギザギザのパーツが、入っている分だと足りなかったので、それはギザギザのパーツの間に平らな棒状のパーツを入れて、少なくともいくつかのギアがそのギザギザのパーツに絡まるようにしました。
  3. 回転する前に少しだけ前進させるようにしました。もしこれがないと、旋回したあとに機体はラインからかなりずれてしまいます。
  4. そのほかの詳しいことは機体のページを見てください。

反省・感想

  • さまざまな苦労があったものの、ロボコンを優勝することができたのでよかったです。この結果は、早いうちからメンバーが集まって、それぞれがアイデアを出すことができたことの賜物だと思います。しかし、本番ではひとつしか運ぶことができず、二台目が活躍できないまま終わってしまったのが残念でした。

コメントはこちら

  • 更新おつかれさま。 ところで,箸は機種依存文字(macで表示できない文字)じゃなかったかい? -- でっかい人? 2006-08-15 (火) 00:07:13
  • 図を使ったプログラムの説明が素晴らしい。 -- ゆき(TA)? 2006-08-15 (火) 22:34:10
  • 同文。詳細な解説がすばらしいですね。「勝って兜の緒を締めよ」のごとく、更なる改善点や考察を期待しています。 -- まいける(TA) 2006-08-16 (水) 00:13:55
  • いただきました。。。星二つですッ!!(某大御所風 -- ○岡? 2006-08-17 (木) 01:06:42


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Last-modified: 2006-08-17 (木) 01:06:42