ロボティクス入門ゼミ

「木」を書くロボットの製作

プログラム

プログラムの流れ

プログラム

task main()
{
Wait(200);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//   スタート地点でペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          一画目を書く 直進
Wait(110);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);// ペンを上げる

9.JPG

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//          左に回転
Wait(120);//
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          //直進
Wait(80);//
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//      //左に回転
Wait(115);
Off(OUT_A+OUT_C);

8.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//         //二画目を書く 直進
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる

7.JPG

OnRev(OUT_A+OUT_C);//        //バックで戻る 後退
Wait(130);//

6.JPG

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//    //右に回転
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);

5.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//  ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目を書く 直進
Wait(90);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを上げる

4.JPG

OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(110);//バックで戻る 後退

3.JPG

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左に回転
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);

2.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//               //四画目を書く 直進
Wait(110);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる

1.JPG

Off(OUT_A+OUT_C);//                 //停止
}

ペンの位置が本体の中心に来るように作ったが、それでも多少誤差ができるため、3,4画目の直前に少しだけ直進させ、線の交差地点でペンを下ろすようにプログラムした。

本体

製作を終えて

作品公開

Suimoku_B5R.jpg

すべての線が曲線になっています(笑
モーターのせいですかね...

コメントがあればどうぞ〜



添付ファイル: file9.JPG 152件 [詳細] file8.JPG 152件 [詳細] file7.JPG 170件 [詳細] file6.JPG 150件 [詳細] file5.JPG 143件 [詳細] file4.JPG 149件 [詳細] file3.JPG 158件 [詳細] file2.JPG 144件 [詳細] file1.JPG 143件 [詳細] fileSuimoku_B5R.jpg 327件 [詳細] filedscn2558_Medium.jpg 195件 [詳細] fileimg_1384_pre.jpg 157件 [詳細]

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Last-modified: 2006-07-21 (金) 00:29:13