ロボティクス入門ゼミ

「木」を書くロボットの製作

プログラム

  • 書き方は書き順通り

プログラムの流れ

  • スタート地点でペンを下げる
  • 一画目を書く 直進_秒
  • ペンを上げる
  • 左に300度回転
  • 直進_秒
  • 左に330度回転
  • ペンを下げる
  • 二画目を書く 直進_秒
  • ペンを上げる
  • バックで戻る 後退_秒
  • 右に40度(?)回転
  • ペンを下げる
  • 三画目を書く 直進_秒
  • ペンを上げる
  • バックで戻る 後退_秒
  • 左に80度(?)回転
  • ペンを下げる
  • 四画目を書く 直進_秒
  • ペンを上げる
  • 停止

プログラム

task main()
{
Wait(200);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//   スタート地点でペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          一画目を書く 直進
Wait(110);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);// ペンを上げる

9.JPG

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//          左に回転
Wait(120);//
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          //直進
Wait(80);//
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//      //左に回転
Wait(115);
Off(OUT_A+OUT_C);

8.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//         //二画目を書く 直進
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる

7.JPG

OnRev(OUT_A+OUT_C);//        //バックで戻る 後退
Wait(130);//

6.JPG

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//    //右に回転
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);

5.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//  ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目を書く 直進
Wait(90);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを上げる

4.JPG

OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(110);//バックで戻る 後退

3.JPG

OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左に回転
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);

2.JPG

OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//               //四画目を書く 直進
Wait(110);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる

1.JPG

Off(OUT_A+OUT_C);//                 //停止
}

ペンの位置が本体の中心に来るように作ったが、それでも多少誤差ができるため、3,4画目の直前に少しだけ直進させ、線の交差地点でペンを下ろすようにプログラムした。

本体

  • 完成
  • ばんじゃーいヽ(・∀・)ノ
  • 本体がでかく不安定にな ってしまったため後ろにし っぽをつけてみました。こ れが結構重要です!!! dscn2558_Medium.jpg img_1384_pre.jpg

製作を終えて

  • 今回は最初の課題ということで、まずはこのキットに慣れることを最大の目的にしました。
  • ロボットの製作、改良中にすべてのパーツを一度は使ってみました。
  • 総製作時間は20時間以上

作品公開

Suimoku_B5R.jpg

すべての線が曲線になっています(笑
モーターのせいですかね...

コメントがあればどうぞ〜

  • プログラム中のコメント(説明)は // につづけて書きましょう。 -- 松本(教員)? 2006-05-23 (火) 21:18:16
  • 写真を載せると、ロボットのイメージが伝わると思いますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:05:18
  • サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:05:42
  • プログラムの流れを、日本語でまとめている点は素晴らしいと思います。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:06:38
  • 流れに沿った図が激しくすばらしいです [wink] ロボコンのページも期待しています。 -- まいける(TA) 2006-07-21 (金) 00:29:13


添付ファイル: file9.JPG 116件 [詳細] file8.JPG 112件 [詳細] file7.JPG 123件 [詳細] file6.JPG 112件 [詳細] file5.JPG 109件 [詳細] file4.JPG 114件 [詳細] file3.JPG 118件 [詳細] file2.JPG 109件 [詳細] file1.JPG 111件 [詳細] fileSuimoku_B5R.jpg 241件 [詳細] filedscn2558_Medium.jpg 127件 [詳細] fileimg_1384_pre.jpg 125件 [詳細]

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Last-modified: 2006-07-21 (金) 00:29:13