int t;
sub line_straight() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); while(SENSOR_1>35||SENSOR_2>45) { if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1<35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); } } Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub line_back() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1>35&&SENSOR_2>45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub go_straight() {
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(200); OnRev(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10); OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<35&&SENSOR_2<45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub goal() {
PlaySound(SOUND_FAST_UP) ; OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); while(SENSOR_3==0) { if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); } if(SENSOR_1<35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_B+OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A+OUT_B);Off(OUT_C); } } Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
#define turn_left(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
#define turn_right(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main() {
SetPower(OUT_A,9); SetPower(OUT_C,5); SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<35&&SENSOR_2<45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); repeat (1) { line_straight (); turn_right(130); line_straight(); line_straight(); turn_right(130); OnRev(OUT_B); line_straight(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); line_back (); turn_right(200); line_straight(); line_straight(); turn_left(140); line_straight(); go_straight(); line_straight(); turn_left(140); line_straight(); line_straight(); turn_left(140); goal(); line_back (); turn_left(100); line_straight(); line_straight(); turn_right (130); line_straight(); go_straight(); }
}
int t;
sub line_straight() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); while(SENSOR_1>40||SENSOR_2>45) { if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); } } Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub line_back() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
#define turn_right(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main() {
SetPower(OUT_A,2); SetPower(OUT_C,10); SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); ClearMessage(); PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); line_straight (); turn_right(100); line_straight(); line_straight(); turn_right(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(200); //until (Message()==1); line_straight(); OnFwd(OUT_B); Wait(300); Off(OUT_B); line_straight(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(500); Off(OUT_B); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B);Wait(700); Off(OUT_B); line_back(); OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
int t;
sub line_straight(){
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); while(SENSOR_1>40||SENSOR_2>45) {
if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); }
} Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub line_back() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ;
OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
#define turn_right(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main() {
SetPower(OUT_A,2); SetPower(OUT_C,10); SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); ClearMessage(); PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); line_straight(); turn_right(100); line_straight(); line_straight(); turn_right(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(120); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(200); line_straight(); OnFwd(OUT_B); Wait(300); Off(OUT_B);
line_straight(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); Wait(500); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(700); Off(OUT_B);
line_back(); OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
int t;
sub line_straight(){
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); while(SENSOR_1>40||SENSOR_2>45) {
if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>40&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); }
} Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub line_back() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ;
OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1>40&&SENSOR_2>45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
#define turn_right(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main() {
SetPower(OUT_A,6); SetPower(OUT_C,10); SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); ClearMessage(); PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); line_straight(); turn_right(120); line_straight(); line_straight(); turn_right(140); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(120); Off(OUT_A+OUT_C); SendMessage(1);
Wait(200);//until(Message==2); line_straight();
line_straight();OnRev(OUT_B); Wait(500); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(80); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(450); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(140);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);line_back();OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);ClearMessage(); Wait(200);//until(Message==2); line_straight(); turn_right(240); OnRev(OUT_B);Wait(350);Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(700); OnRev(OUT_B); Wait(350); line_straight(); ClearTimer(1); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);
}
t t;
sub line_straight() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); while(SENSOR_1>35||SENSOR_2>45) { if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1<35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); } } Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub line_back() {
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP) ; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(290); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub go_straight() {
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(10); OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<35&&SENSOR_2<45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
sub goal() {
PlaySound(SOUND_FAST_UP) ; OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(50); OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); while(SENSOR_3==0) { if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); } if(SENSOR_1<35&&SENSOR_2>45) { OnRev(OUT_B+OUT_C);Off(OUT_A); } if(SENSOR_1>35&&SENSOR_2<45) { OnRev(OUT_A+OUT_B);Off(OUT_C); } } Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
#define turn_left(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
#define turn_right(t) PlaySound(SOUND_UP) ;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main() {
SetPower(OUT_A,6); SetPower(OUT_C,5); SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_LOW_BEEP) ; OnRev(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<35&&SENSOR_2<45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);//until(Message==1); repeat (3) { line_straight (); turn_right(120); line_straight(); line_straight(); turn_right(120); OnRev(OUT_B); line_straight(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); line_back (); turn_right(150); line_straight(); line_straight(); turn_left(150); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(30);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C); line_straight(); line_straight(); SendMessage(2); go_straight(); line_straight(); turn_left(190); line_straight(); line_straight(); turn_left(190); goal(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); Off(OUT_A+OUT_C); turn_left(100); line_straight(); line_straight(); turn_right (130); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(120); Off(OUT_A+OUT_C); line_straight(); line_straight(); go_straight(); }
}