デカ面　〜「木」を書いた日〜†

　今日（５/１８）、ロボット"デカ面"が木を書いた。

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作成メンバー†

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所要時間†

ロボット外形作成時間：約３時間（長過ぎて覚えていない）
プログラム作成時間　：２時間３０分（長い！！）

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班員の感想†

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反省・感想・考察†

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ロボットの写真†

ROBO.jpg

完成品のロボット通称〜デカ面〜
 タイヤは旋回のぶれを少なくするためキャタピラを採用。
 ペンの固定法は複数の輪ゴムでパーツに巻き付けてある。モー ターの歯車とパーツを縦にかませペンの上げ下げを実現。
 シンプルなシステムと裏腹に、前方に突き出したメインコンピューター。よって名前は決定、その名はデカ面。私達の課題を成功に導く勇者である。
ki_1.jpg
本番の字
 やや緊張ぎみだったらしく多少のぶれはあったが『木』という字を書き出した。成功としておこう。
ki_2.jpg
おまけ
 この日の彼はすこぶる調子がよかったようだ。きれいな『木』を三つも書き上げ森にしてしまった。本番とは違う画用紙が彼の足を快調に動かす
 引き金になったのだ。しかし課題とは違う字になってしまったのであくまで最高欠作になった。
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ロボットのプログラム†

#define NO1 80
#define NO1_BACK 80
#define NO2 100
#define NO2_BACK 110
#define NO2_NO3 38
#define NO3 70
#define NO3_NO3 40
#define TURN 145
#define TURN2 70

#define REV(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//前進
#define FWD(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//後退
#define TURN3(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//時計回り
#define TURN4(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//反時計回り

sub down_pen()		//ペンを下ろす
{
	OnFwd(OUT_B);
	Wait(8);
	Off(OUT_B);
}

sub up_pen()		//ペンを上げる
{
	OnRev(OUT_B);
	Wait(8);
	Off(OUT_B);
}

task main()
{

	down_pen();		//ペンを下げる
	REV(NO1)		//１画目
	up_pen();		//ペンを上げる

	FWD(NO1_BACK)		//戻る

	TURN3(TURN)		//９０度回転

	down_pen();		//ペンを下げる
	REV(NO2)		//２画目
	up_pen();		//ペンを上げる

	FWD(NO2_BACK)		//戻る

	TURN3(TURN2)		//回転

	REV(NO2_NO3)		//３画目書き出しの位置まで進む 
	down_pen();		//ペンを下げる
	REV(NO3)		//３画目
	up_pen();		//ペンを上げる

	FWD(NO2_NO3+NO3)		//戻る

	TURN4(TURN2+TURN2)		//回転
 
	REV(NO3_NO3)		//４画目書き出しの位置まで進む

	down_pen();		//ペンを下げる
	REV(NO3)		//４画目
	up_pen();		//ペンを上げる

}
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Last-modified: 2006-06-24 (土) 12:31:43