ロボコンのページ

今回のメンバーと役割

メンバー役割
クーロン茶ロボット制作担当
ru-ロボット制作・プログラム担当
おかじ主にロボット制作担当。その他プログラムも
たいようプログラム制作、HP制作などの補助
滝沢クリステルHP担当
音案ゴールに運ぶロボットのプログラム制作・HP担当

ロボコンのルール

ルールについてはこちらを見てください↓
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#content_1_2

作戦

コース
見ての通りスタート地点にはラインが無い、過去の経験から見てライントレースと言っても正確に直角に曲がったりまっすぐ進めるわけではない。そこで私たちはロボットを1台ではなく2台使うことにして、ラインの無いスタート地点で缶の受け渡しをすることに決めた。
缶をゴールに運ぶロボットはline countを使おうかと考えもしましたが缶を取るロボットよりも精密さは必要としないために使い慣れているプログラムを使いました。
缶を取るロボットも時間の都合などの事情があってライントレースを使わずに缶を運ぶことにしました。結局、当初の作戦は全く意味のないものになりました。
しかしロボットの大きさの関係上、その地点でしか受け渡しができないし、プログラムもそれが一番作りやすいと考えそのままの作戦で本番に臨みました。

ロボットについて

缶をつかみ中央まで運ぶロボット

運搬車 運搬車

缶を枠の真ん中にとらえて運ぶと言う仕組み、しかしこの枠だと少しでもプログラムに誤差があると隣の缶に引っかかってアームが降りきらないと言うことが起きるので本番は違うアームを使用することにした。
運搬車(改)
それでできたのがこれ、これならば多少のズレが生じても缶をつかんでくれる。

缶を受け取りゴールに入れるロボット

受け取り車 受け取り車

前面中央にタッチセンサーがありこれに反応したときにアームが閉じる このロボットが缶を受け取れればほぼ100%ゴールに入れられる。

受け渡しの写真

受け渡し
うまくいけばこうなるはずだった。運搬車が缶を押し出して、ゴールに入れるロボットのセンサーに缶をあててそれで受け渡しをする。タッチセンサーが作動しなかったのはおそらく押し方が弱すぎたためだろう。

プログラム

ロボット&プログラム制作日記(記録者tako-ru)

運び屋ロボット

ゴールにシュートするロボット

感想

コメントをどうぞ



添付ファイル: fileSN340018.JPG 172件 [詳細] fileSN340017.JPG 195件 [詳細] fileSN340016.JPG 187件 [詳細] fileSN340015.JPG 173件 [詳細] fileSN340014.JPG 191件 [詳細] fileフロント.jpg 142件 [詳細] file内部.jpg 156件 [詳細] file 後ろ_001.jpg 137件 [詳細] file前2.jpg 147件 [詳細] file前.jpg 149件 [詳細] file後ろ.jpg 146件 [詳細] fileギア.jpg 149件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-08-21 (月) 02:05:03