2006a/C2/課題2右

線をゆくロボットのプログラム -- No.1

Made by Itoshima

概要

線をゆくロボットのプログラムを作成した。

マシンは詳しくは別ページ2006a/C2/LineMachineを参照していただきたいが、駆動に左右2つのモーター使用し、光センサーはトレースするラインの両側にくるように設計した。

また、対向車が来た場合、方向転換して進むことができるようにも工夫した。

線のトレース方法は

1.左右どちらかの光センサーが黒いラインを感知する。

2.感知したのとは逆側のモーターを逆回転させることで瞬時に回転して軌道修正する。

3.再び両モーターを正回転させ前進する。

4.以上を繰り返す。

である。

また、タッチセンサーをマシン前方に設置し、反応したら半回転させるようにした。

苦労/修正点

当初は、速いモーター故に線を逸脱してしまう恐れから、SetPowerにより速度を落として行っていた。

しかし、コース中に1カ所ある急カーブに差し掛かった瞬間に、その急カーブゆえに両光センサーが同時に黒を感知してしまう弊害が生じてしまった。

そのため、速度を落とすことをやめるとともに、同時に黒を感知した場合についてもifによって記述した。

また、進行角度の修正に際して、当初は片方のモーターを静止させるようにプログラムを組んでいたが、実際にやってみると、回転が遅いために上記と同じ弊害が発生した。

これを解消するために、静止ではなく逆回転させることで、回転を素早く行うように工夫した。

…実際にやってみた(ト○ビア風)

成功!

かなり高速で回ったので、危なげなく…という表現は合わないが、ともかくコースアウトせずに何周もすることができた。

ギアとの組合わせの関係上、そう高速では進まないが。。。

気づいた点

プログラムの組み方も重要だが、マシンにおける光センサーの位置がかなり重要になってくると思った。

双方の光センサーが同時に黒を感知することを防ぐために光センサー間の距離を開けると、線上をゆくマシンの位置の誤差が大きくなってしまい、その都度違う動きをしていた。

逆に間隔を小さくすると、少しのカーブですぐに同時に黒を感知してしまった。

そのバランスがかなり重要であると思う。

Program

作成者:itos

/*  light7  */

#define THRESHOLD 40   // Decision Standard
#define ROUND 20   // Round Standard

task main ()
{
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);

  OnFwd(OUT_A+OUT_C);



   while (true) {
       if (SENSOR_1 < THRESHOLD ) {   // 左の光センサーがラインに乗った場合
           Rev(OUT_A);         // 左のセンサーがラインを抜けるまで回転
           until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
           Fwd(OUT_A);

       } 
       if (SENSOR_3 < THRESHOLD ) {   // 右の光センサーがラインに乗った場合
           Rev(OUT_C);         // 右のセンサーがラインを抜けるまで回転
           until(SENSOR_3 > THRESHOLD);
           Fwd(OUT_C);

       }
        
        
               if (SENSOR_3 < THRESHOLD && SENSOR_1 < THRESHOLD )   // 左右両方の光センサーがラインに乗った場合
        {
           Rev(OUT_A);               // 左右両方の光センサーがラインから抜けるまで回転
           until(SENSOR_3 > THRESHOLD && SENSOR_1 > THRESHOLD);
           Fwd(OUT_A);

       }



        
       if (SENSOR_2 == 1 )   // 対向車と衝突した場合
             {
               Off(OUT_A+OUT_C);   // とりあえず停止して待機
               Wait(50);
               OnFwd(OUT_C);   // 180度回転する
               OnRev(OUT_A);
               Wait(191);
               Fwd(OUT_A);   // 逆方法に進行            
           
       
       }
   }
   
}

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Last-modified: 2006-07-07 (金) 18:04:33