![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
Made by Itoshima
線をゆくロボットのプログラムを作成した。
マシンは詳しくは別ページ2006a/C2/LineMachineを参照していただきたいが、駆動に左右２つのモーター使用し、光センサーはトレースするラインの両側にくるように設計した。
また、対向車が来た場合、方向転換して進むことができるようにも工夫した。
線のトレース方法は
1.左右どちらかの光センサーが黒いラインを感知する。
2.感知したのとは逆側のモーターを逆回転させることで瞬時に回転して軌道修正する。
3.再び両モーターを正回転させ前進する。
4.以上を繰り返す。
である。
また、タッチセンサーをマシン前方に設置し、反応したら半回転させるようにした。
当初は、速いモーター故に線を逸脱してしまう恐れから、SetPowerにより速度を落として行っていた。
しかし、コース中に１カ所ある急カーブに差し掛かった瞬間に、その急カーブゆえに両光センサーが同時に黒を感知してしまう弊害が生じてしまった。
そのため、速度を落とすことをやめるとともに、同時に黒を感知した場合についてもifによって記述した。
また、進行角度の修正に際して、当初は片方のモーターを静止させるようにプログラムを組んでいたが、実際にやってみると、回転が遅いために上記と同じ弊害が発生した。
これを解消するために、静止ではなく逆回転させることで、回転を素早く行うように工夫した。
成功！
かなり高速で回ったので、危なげなく…という表現は合わないが、ともかくコースアウトせずに何周もすることができた。
ギアとの組合わせの関係上、そう高速では進まないが。。。
プログラムの組み方も重要だが、マシンにおける光センサーの位置がかなり重要になってくると思った。
双方の光センサーが同時に黒を感知することを防ぐために光センサー間の距離を開けると、線上をゆくマシンの位置の誤差が大きくなってしまい、その都度違う動きをしていた。
逆に間隔を小さくすると、少しのカーブですぐに同時に黒を感知してしまった。
そのバランスがかなり重要であると思う。
作成者：itos
/* light7 */
#define THRESHOLD 40 // Decision Standard
#define ROUND 20 // Round Standard
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD ) { // 左の光センサーがラインに乗った場合
Rev(OUT_A); // 左のセンサーがラインを抜けるまで回転
until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
Fwd(OUT_A);
}
if (SENSOR_3 < THRESHOLD ) { // 右の光センサーがラインに乗った場合
Rev(OUT_C); // 右のセンサーがラインを抜けるまで回転
until(SENSOR_3 > THRESHOLD);
Fwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_3 < THRESHOLD && SENSOR_1 < THRESHOLD ) // 左右両方の光センサーがラインに乗った場合
{
Rev(OUT_A); // 左右両方の光センサーがラインから抜けるまで回転
until(SENSOR_3 > THRESHOLD && SENSOR_1 > THRESHOLD);
Fwd(OUT_A);
}
if (SENSOR_2 == 1 ) // 対向車と衝突した場合
{
Off(OUT_A+OUT_C); // とりあえず停止して待機
Wait(50);
OnFwd(OUT_C); // 180度回転する
OnRev(OUT_A);
Wait(191);
Fwd(OUT_A); // 逆方法に進行
}
}
}
