2006a/C3

進行状況

タイヤを2つ使い、間にペンを挟んで上げ下げさせるロボットを作成中。

5/16

  • モーターはロボットの走行に2つ、ペンを動かすのに1つ使用。
  • モーターの回転が速く、ペンを下げると床にぶつかる反動でペンが上がってしまう。そこで、モーターの回転数を下げるためにローラーにゴムをつけてモーター側は小さいのを、タイヤ側は大きいのを取り付けて早さを調節した。逆に強度が無くなって壊れやすくなった。ブロックで強化しようと思う。
  • ペンは後ろ側に取り付けた。ペンが振らつかないように前後に棒を固定して安定させた。

プログラム作成&ロボット修正中。

5/19

  • 実際に、「水」を書き始めてみた。一画目からとても手こずってしまった。ロボットの後ろに体重がかかりペンを上げるところまでかいてしまった。それを解消するために前に大きい車輪を取り付けて、回るようにしたが、旋回するときにそのタイヤが地面に擦れてしまった。タイヤを高く上げて浮くようにして、邪魔にならないようにした。全体的にかなり重くなった。

5/23

  • プログラムを最後まで完成させた。しかし、二画目から三画目への移動がうまくいかない。方向転換の角度などを少しずつ調整してみる。

プログラム&ロボット完成。

5/25

  • 締め切りの今日は昨日までの微調整をした。なんとなく「水」を書いているというのは分かるが上手な「水」とは言えない。とくに苦労したのは、ある一部分を直そうとすると、それに連鎖反応の如く後の動きもズレてしまうのだ。つまり、その先に待ち構える避けることのできない連鎖反応の動きをも読まなくてはならなかった。試行錯誤?の結果、奇跡的に美味い「水」に『ジャストミート!(福沢さん?)』することが出来た。

「水」を書く書道ロボット

ロボット全体

タイヤを2つ使い、間にペンを挟んで上げ下げする。モーターは走行に2つ、ペンの上下に1つ。

ロボットの動き

プログラム

工夫した点・苦労した点

  • 工夫した点はあえてシンプルに簡単にまとめたことだ。複雑になればなるほど分解してしまったときに組み立てにくいからだ。また、ペンを挟むタイヤを後ろ側に持ってくることで赤外線の妨げにならないようにした。前にある大きなタイヤは重心を前にするための重りである。
  • モーターでタイヤをまわしてペンを上げ下げする際、速すぎてペンがずれてしまったため、モーターの回転数を下げるためにローラーにゴムをつけてモーター側は小さいのを、タイヤ側は大きいのを取り付けて早さを調節した。

ペンを挟むタイヤ

  • 苦労した点はプログラムを直すにあたり、一部分の方向転換の角度を直すと、次の画の位置がずれてしまったので、修正するのが大変だった。

作品

ロボットの書いた水

ペンがかすれてしまった事と、一画目のはねの開始位置がずれてしまったのが残念。プログラムの修正が必要でした。でも、きれいな形の水が書けたと思う。

感想

  • まさかこれほどまでに苦しいとは思わなかった。なんというか、ロボットを自由自在に操れない自分が歯がゆかったのである。確かに、甘く見ていたかもしてない。時間もかなり費やしたと思う。正直にいえば、もし事前に、このゼミが大変だと知っていたなら来なかっただろう。終わるまでなんとかなってみようと思う。 (笠島)
  • プログラムを書くのがとても楽しかったです。ロボットの方は笠島くんに任せっきりになってしまってごめんなさい。最初はほんとに水なんて書けるのか心配だったけど、なんとか水っぽいものが書けて嬉しいです。ペンの上げ下げや、前進・後進の定義を最初にすると、プログラムがぐっと簡単になったことに感動しました。時間はかかったけど、頑張りました。(宮下)

コメント

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  • とても良いレポートだと思います。完成までの経過がしっかりと記録されていますね。プログラムの解説がしっかり行われている点も素晴らしい! -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 16:37:57
  • 写真も載せると、ロボットのイメージがもっと伝わって、良いと思いますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 16:38:52
  • 人間がやると一瞬でできることもロボットにやらせようとするとすごく大変、ということが実感できたのは素晴らしい収穫だと思います。 -- 松本(教員)? 2006-06-01 (木) 08:31:26


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Last-modified: 2006-06-01 (木) 08:31:26