2006a/C3

光を追いかけるロボット

ロボット

  • 光センサーを1つ使う

ロボット全体図

・・・はずだったが光センサー2つに変更。

ロボット全体図

制作過程

プログラムの作成

  • 光センサーを一つ使い、光を追うプログラムを作成。先生の話を参考に、片側に回るのではなく、左右に回って光を探すものを作った。

2006a/C3/課題3左/プログラム(光センサー1つ、光を追うプログラム)

  • 音を鳴らすプログラムを作成。

2006a/C3/課題3左/プログラム(音を鳴らす)

ロボット作成

  • 光センサーを一つ使ったプログラムがうまく作動せず。
  • 光センサーを二つ使った方が場合分けがしやすく、プログラムが作りやすいと思い、光センサーを二つに変更。

プログラムの修正

  • 光センサーを二つ使ったプログラムを作成中。しかし、うまくいかない。苦戦中。

プログラム

2006a/C3/課題3左/プログラム(光を見失ったら曲を鳴らしながら旋回)作成者:西日暮里

2006a/C3/課題3左/プログラム(光の大きさに比例した周波数の音)作成者:飯田橋

2006a/C3/課題3左/プログラム(光を見失ったら他の曲を鳴らす)作成者:中央線

工夫した点、苦労した点

苦労した点:

  • 命令にタイマーと音を鳴らすのが加わり命令が増えた。
  • 繰り返し動作が無限ループすることが多かった。変化するセンサーの値に対応できなかった。

工夫した点:

  • 光源が感知する範囲内から外れた場合に、もう少し広い範囲を探すようにした。
  • プログラミングでは滑らかに曲がるようにモーターの回転数を変えて両方のモーターを回転させる様にした。センサー2つのプログラムでは、ライントレースのときとかぶるときがあるので行き詰ったときは参考にしてみた。

感想

  • 光を追いかけるプログラム自体は先生や過去のチームのプログラムを参考にすることで比較的楽に作ることができた。ただ、ごく短い時間の繰り返しで動作するプログラムを組んでしまったので、メインのプログラムに音楽のプログラムを組むのが難しくなってしまって苦労した。(中央線)
  • 光をただ追うだけのプログラムなら楽だったと思う。ただそこに もう一つの条件がふえたえらプログラムの構造がまた複雑になり プログラム新しいコマンドを理解するのに苦労した。(飯田橋)
  • 光を追いかけるだけのプログラムを作るのは問題なく進みましたが、曲を鳴らすプログラムを組み込む事が難しく、うまく動かなかったので残念でした。たくさんのプログラムを書いたので、いろいろなプログラムの方法をやれた事は良かったと思います。(西日暮里)

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Last-modified: 2006-07-14 (金) 16:56:18