ロボティクス入門ゼミ

2006a/C5/課題2左

2006a/C5/課題2左/プログラム編

本体

この機体は壁に当たったら方向転回するタッチセンサーのみのものを改造して使っている。 タッチセンサーの機体は汎用性がある程度あるものだったので少し改造しただけでそのまま使っている。 tore-su1.jpeg

タッチセンサー

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まず、組み立て見本のダブルバンパーを製作、それをオリジナルのドライブベースにつけることができるように構造を簡略化、形の改善を行った。はじめは左右に対して大きく反応できるようにしていたものを、光センサーの追加により前方に対して反応できなかったものを前方に対して多少長く反応できるように改善。

光センサー

タッチセンサーは元々の機体につけていなかったので取り付けることができるように改造した。 はじめは後ろについていたが、動くときの都合により前方に位置を変更、タッチセンサーの部分を少し改造して取り付けることができるようにした。

RCXとタイヤ

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はじめの段階ではRCXはモーターの上におく予定だったが、ギアに重量の負担がかかりすぎておかしな音をたてていたのでギアに負担があまりかからない後方へ位置を変更、同時にタイヤが4つだったものをRCXの下部にもう一対追加、多少の高低のバランスを整え3対のタイヤに変更。

モーター周辺

RCXを後ろに移動したためセンサーやモーターのコードが届かなくなってしまったのでタッチセンサーのコードを長いものに変更、しかしあまりにも長過ぎたためモーターの周りにコードを巻くことにした。 実際にライントレースをしてみたところ、早すぎて線から一部はみ出してしまったのでギアをモーターの部分を一番小さいものに変更、タイヤの部分を一番大きいものに変更して重量との関係で弱すぎた力と速度を調整した。

本体の課題

様々な都合によりRCXが後ろに移動するなどして、機体が長くなりすぎてしまったため分解してでしか持ち帰りができなくなってしまって少し不便だった。 動くときの不都合は長くなりすぎてしまったため小回りが少し利かなくなってしまった。

本体編2

前回製作したものは機体が大きくなりすぎてしまったため基本的に同じドライブベースを使用して小型化したものです。 前回小回りがきかなかった理由はモーターと光センサー、つまり線を感知するところまでの距離が長過ぎてしまったため小回りがきかなくなってしまったので、今回はモーターの下につけていた長いパーツを短いパーツに変更、さらに小回りを良くするために光センサーを走る場所が多少悪くなるのを承知でモータの左下に場所を変更した。 機体が長くなる原因だったRCXを後方に接続していたものをはじめに製作したようにモーターの上に変更、RCXの重量によるギアへの負担はRCXとモーターとの間に少し隙間を空けることにより改善した。 なお、この写真ではバンパーは黄色のパーツ一つのみだったが、最終的にはさらに長くした。

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添付ファイル: filesec1.jpeg 109件 [詳細] filetore-su3.jpeg 125件 [詳細] filetore-su4.jpeg 114件 [詳細] filetore-su2.jpeg 109件 [詳細] filetore-su1.jpeg 120件 [詳細]

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Last-modified: 2006-06-30 (金) 17:08:50