ロボティクス入門ゼミ

2006a/MemberOnly/進行状況C

2006a/C5/課題3左

2006a/C5/課題3左/プログラム編

本体編

 前回製作したものをある程度汎用性があるようにしておいたので、基本的な構造は前回製作したものとほとんど同じ。変更点はタイヤの部分とセンサーの追加のみ。(※時間がないから新しく製作してないのではありません、前回今後の課題に対応できるようにあらかじめ製作しておいただけです)

光センサー

 一個のみだと左右に上手く反応できないと思ったため角度をつけて二つつけました。しかし、角度が大きすぎたためかセンサーとセンサーの間に光が入ったときは反応しなくなってしまいました。

P1000011.JPG

課題

 センサーとセンサーの間に光が入っても反応できるように改良すること。

光センサー(その2)

 前回のものでは角度が大きすぎたため、今回はギアを使って角度を変更できるようにしました(モーターはついていないので回転はしない、自由に調節できるということ)。

P1000023.JPG

課題

 実際につけて動かしたことはないが、おそらく前回と同様に光を感知できない盲点があるということ。  次は、いろいろな人に「このセンサーは動くか?」と聞かれたので左右に動くように改良したい。

光センサー(その3)

 前回の光センサーではセンサーが動かなかったので、今回は動くように改良しました。 (写真は撮り忘れたのでありません)

課題

 写真がないのでわかりませんが、一つ目はギアの組み合わせの都合でセンサーが速く動いてしまうということ、二つ目はセンサーの部分がむき出しになっているので、落としたりなどの万が一のトラブルの際に崩れてしまう可能性があるということ、三つ目は中心のギア(その4のものと大体ギアの配置は変わらない)が上下に固定されているのではなく、下のみで固定されているので、不安定であるということ。

光センサー(その4)

 その3の課題点を大体克服するように改良しました。前回(写真がないからわかりませんが)は中心に位置する(モーターのギアと直接つながっている)ギアが下でしか固定されていなかったのを今回は上下で固定するように改良、それによりセンサーがむき出しになっていたのが上も少しは頑丈になったと思われるということ、ただし、ギアは前回とほとんど変わっていないのでセンサーがどのくらいの速度で動くかは不明(まだ試していません)。

newmachine-meka.JPG

↑センサー4全体

newmachine-kakudai.JPG

↑中心に位置するギア

課題

 センサーがどのくらいの速度で動くかを調べること、プログラムをセンサーが動くように改良すること、おそらく動かしたときにどうしてもセンサーが反応しない盲点ができてしまうと思うので、そこをどうにかして改良するということ。

ドライブベース・タイヤ・モーター

 タイヤが前回のものでは一対しか動かなく、あまり気に入ってなかったので今回は二対とも動くように変更し、それにともなってドライブベースの方も少し長さを調整しました。  前回タイヤのギアとモーターのギアを垂直につけてみたら上のRCXの重さで変な音がしていたので、今回は斜めにつけてみました。結果、あまり音がしないようになりました。問題点としては、前回から製作してあったドライブベースをほぼそのまま使用しているので、ギアの大きさの調節が上手くいかなくなり、走る速度が速くなってしまい、急に止まったり、方向を変えたりすると、本体が前に倒れそうになってしまうことです。しかし、その問題は前のタイヤと後ろのタイヤを入れ替えることで解消しました。(以前のタイヤは、前のタイヤが小さく、後ろのタイヤが大きかった。前後入れ替えることによって、機体が前のめりだったのが、少し上を向いているようになった。前のタイヤが大きく、安定したことによって前に倒れそうになることがなくなった。)

P1000012.JPG

↑ギアを斜めにつけてみました

P1000014.JPG

↑ドライブベース全体像(斜め前から)

newmachine.JPG

↑本体全体

課題

 速度が速すぎるためなんとかギアの調整をして少し遅くなるようにしたい。 上の課題はプログラムの調節によってほぼ(完全とはいえないけど)改善されました。  今のところ自分では問題点はないと思います。

特別編

 これまでに作ったタッチセンサーとライントレースようの光センサーを紹介します。

P1000010.JPG

↑ライントレース用光センサー

P1000009.JPG

↑タッチセンサー


添付ファイル: filenewmachine.JPG 153件 [詳細] filenewmachine-meka.JPG 135件 [詳細] filenewmachine-kakudai.JPG 137件 [詳細] fileP1000025.JPG 98件 [詳細] fileP1000024.JPG 91件 [詳細] fileP1000023.JPG 156件 [詳細] fileP1000022.JPG 88件 [詳細] fileP1000021.JPG 84件 [詳細] fileP1000020.JPG 91件 [詳細] fileP1000019.JPG 84件 [詳細] fileP1000018.JPG 101件 [詳細] fileP1000017.JPG 73件 [詳細] fileP1000016.JPG 96件 [詳細] fileP1000015.JPG 71件 [詳細] fileP1000014.JPG 153件 [詳細] fileP1000012.JPG 130件 [詳細] fileP1000011.JPG 123件 [詳細] fileP1000010.JPG 130件 [詳細] fileP1000009.JPG 117件 [詳細]

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Last-modified: 2006-07-14 (金) 16:50:25