2006b/A1/課題2左

衝突後逆戻りするプログラム

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサーのセット
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット
  while(true){
    if(SENSOR_1 >=40 && SENSOR_3 >=40){
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    }//両方の光センサーが明るいと前進。
         
   
    else if(SENSOR_1 <40 && SENSOR_3< 40){
    OnFwd(OUT_C+OUT_A);
    }//両方の光センサーが暗くても前進。
         
    
    else if(SENSOR_3 < 40){
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(4);
    }//右側が黒い線に入ると、右に曲がる。
         
    
    else{
    OnFwd(OUT_C);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(4);
    }//左側が黒い線に入ると、左に曲がる。
    
         
    if(SENSOR_2 == 1){   //タッチセンサー
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(50);    //少しバックする。
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C); 
    Wait(90);            //ある程度回転させる。
    until(SENSOR_1 <= 40);//これによって黒い線をまたぐ事が出来る。
    }
 }
}

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Last-modified: 2007-01-10 (水) 15:48:30 (4605d)