2006b/A1/kuroneko/1st_robot-x

　ここでは文字を書くロボットについて紹介します。

ロボットの紹介†

　　　今回はパーツ数を減らすため、キャタピラを分解し（最初はこれを組んでいた）、タイヤを採用。

　　　すでにタイヤでの回転角度と待機時間の関係のおおよそがわかっていたということもある。

　　　アタッチメント装着部が初期段階では存在したが、これをなくした。

　　　車幅を広くするためにベースを横に大きくしようとしたが、紙を巻き込んでしまうため、やむなく断念。

　　　見た目は目立つと思ったのに・・・

　　　平行四辺形のリンクを採用。

　　　最初はエレベーター型にしようと思ったが、ギザギザしたパーツをどう使っていいのかわからず、パーツ数の少ないこの形に。

　　　パーツ数を減らすことにより、構造的にもシンプルに。

　　　ぱっと見てすぐにどこがどうなっているのかが分かり易いので、動きが予測し易く、プログラム作成時に助かった。

　　　写真では見辛いが、大小のギアをアーム部に使用しギア比を小さくすることによって、筆の速さを遅くし、筆が地面を打ち付けないように。