ロボティクス入門ゼミ
2006b/A2
課題1:書道ロボット†
リンクのページ†
勉強ノート†
課題1:書道ロボット†
書道のプログラム†
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを下ろす
#define up OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //ペンを挙げる
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前進
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //後ろへ
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //右を回転する
#define turn_left(t) OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //左を回転する
task main()
{
down;
go_straight(20); //1
up;
go_straight(10);
turn_riht(100);
gp_straight(20);
turn_right(90);
back(90);
down;
back(40); //2
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
back(95);
down;
go_straight(180); //3
up;
go_straight(10);
turn_right(90);
back(55);
down;
back(40); //4
up;
go_straight(40);
turn_right(90);
go_straight(40);
down;
back(100); //5
up;
go_straight(140);
turn_left(90);
back(15);
down;
go_straight(100); //6
up;
back(15);
turn_right(120);
back(95);
down;
back(30); //7
up;
}
書道のロボット†
工夫した点†
- 歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
- 固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
- だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
- ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
- また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
- 最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。
完全した字†
- 最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。
コメント†
- 歯車と歯車は、離れすぎてもダメですし、抵抗があるくらい近すぎてもダメです。ビームの穴を横にずらしたりプレートをはさむなどして地道に調整しましょう。 -- 松本(教員)
- 歯車についての考察やその写真はわかりやすくていいですね、以降の課題でもこのような形式で書くとよいでしょう。ただ写真はもう少し小さく書こうしたほうがページとしてみやすいかもしれません -- まいける(TA)