2006b/A2/Rのページ

自己紹介†

１名前：ＲＹＯ

２趣味：サッカー

３好きな食べ物：チョコ

４所属：信州大学教育学部

はじめに

私は『介』という漢字を書くことにしました。

ロボット作成

１：足のパーツ

初期段階で使用していたキャタピラ使用のロボットだと、回転時に床と摩擦する面積が多く、誤差が出た。毎回、曲がる角度が一定にならない。

さらに、キャタピラで書く場合、紙を引きずる事が多いので、足はタイヤを使用した。

２：ペンの装着場所

ロボットの後方に取り付け場所を設けた。

ペンの上げ下げはタイヤのローラーでペンを挟んで、第三のモーターでローラーを動かし上げ下げするように作った。

↑ペンを挟む二対のローラー

ペンの上げ下げが早すぎたので、プーリーを取り付けて、モーターの動力を弱めて、ペンの上下するスピードを下げた。さらに、ペンを挟むローラーを、最初に取り付けた一対の下に、もう一対設けてペンが上下するときに安定するようにした。

↑プーリー

３：ロボットのバランス改善

試し書きをしたところ、ロボットの後方に部品を多く取り付けたため、曲がるときにウイリー状態になった。そこで、ロボット後方にタイヤを一輪取り付けて、ロボットのバランスを良くした。

↑後方に付けたタイヤ

書道経過

一通りプログラムを作成した後に、試しに書かせてみたところ、『介』の一画目と二画目がうまく重ならなかった。さらに、自分が思っている通りにロボットは動いているのだが、『介』という字はうまく書けなかった。

書道結果

うまく書けない理由を考えた結果、ペンの装着場所がロボットの後方にあるため、ロボットの中心で書いた場合を想定して考えたプログラムでは誤差が出てしまう事に気がついた。

よって、ペンの装着場所を後方にしたために生まれた誤差を調節して、正しい『介』が書けるようになった。

↑書けた『介』

感想

今回書いた『介』はすべての画を直線で書いたのだが、次回自分で書道ロボットを作るときは、さらにプログラムを細かくして、曲線が書けるようにしたい。

しかし初めてにしては、授業時間外に試行錯誤して満足のいく結果に終れたのでよかった。