「本」を書くプログラム

このプログラムは初めに動かしたときのモーターとのつなぎ方にあわせてプログラミングしているので、

前進が

OnRev(OUT_A+OUT_C);

後進が

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

になっています。

#define move_time 455
task main()
{OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを下ろす
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C); //一画目を書く
OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを上げる
  
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C); //左回りに90°回転
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(200); Off(OUT_A+OUT_C); //前進
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C); //左回りに90°回転
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(700); Off(OUT_A+OUT_C); //前進
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C); //左回りに90°回転
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(420); Off(OUT_A+OUT_C); //二画目のペンを下ろす位置まで移動

OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを下ろす
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(700); Off(OUT_A+OUT_C); //二画目を書く
OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを上げる

OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(940); Off(OUT_A+OUT_C); //ロボットの回転の中心を「十」のクロスした点に移動
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(260); Off(OUT_A+OUT_C); //右回りに少し回転
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait (450); Off(OUT_A+OUT_C); //三画目ペンを下ろす位置まで少し移動

OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを下ろす
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C); //三画目を書く
OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを上げる

OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(950); Off(OUT_A+OUT_C); //回転の位置まで後進
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(490); Off(OUT_A+OUT_C); //左回りに回転
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(455); Off(OUT_A+OUT_C); //四画目のペンを下ろす位置まで少し移動

OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを下ろす
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Float(OUT_C); Wait(250); Off(OUT_A); //四画目を書く(払いもなめらかに)
OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを上げる

OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(600); Off(OUT_A+OUT_C); //後進
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(260); Off(OUT_A+OUT_C); //左回りに少し回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); //五画目のペンを下ろす位置までほんの少し移動

OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを下ろす
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(250); Off(OUT_A+OUT_C); //五画目
OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); //ペンを上げる
}

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Last-modified: 2006-11-22 (水) 21:00:46 (4658d)