ロボコン ロボコンについて †ロボット †構想 †まずはじめはメンバー全員で、次の点について話し合いました。
他にも次のような意見が出ました。
最初のロボット †以上のような話し合いの末に、最初のスタイルとして、「1台で、横になっている標的を左右からはさんで持ち上げる」となりました。またこのときの分別方法は、下の図のようにしました。(写真はありませんが) しかし、時間をかけて作った最初のロボットには重大な欠点が・・・それは、「強度」でした。はじめのロボットのアームの稼動部分は、モーターの回転軸を中心に回転運動するものではなく、棒状のパーツが、ガイドレール上をウォームギアによってスライドするものでした。しかし、レゴの仕様なのか自分の技術が足りないのか、きっちりかみ合わず、強度がほとんど無いような状態でした。稼動部分の強化にもいろいろ手を打ちましたが、完全な解決には至らず、泣く泣く新たな構造を考えることにしました。 次のロボット †前回の失敗の原因は、構造上の絶対的な強度不足にありました。それを克服するためには、回転移動するアームを作る必要がありました。そうして出来上がったアームは、 こんな感じです。2つのモーターを使っており、ひとつは「つかむ」ため、もうひとつは「持ち上げる」ためです。やはり回転機構は、レゴの特性(ブロックの凹凸と軸穴の位置関係)上前作よりはるかに丈夫なロボットになりました。分別方法も、少し不安定だったので手を加えて、こんな感じに くぼんだ構造のおくにタッチセンサーをつけ、缶をつかんだときにのみ反応するようにしました。 全体像 使用したセンサーは、
苦労した点 †
工夫した点 †
反省点 †ロボット作りに時間をかけすぎたことです。そのおかげで、時間が足りなくなり、少し改良すればいいような問題が残ってしまいました。たとえば、ギア比について、アームを支えるギアが適切でなく、プログラムでoffにしてもアームの重さに耐えられずに下がってきてしまう。分解して、ウォームギアに組み替えれば解決できたことではあるが、その時間が無く、プログラムを若干複雑化することで解決せざるを得なかったこと。 プログラム †第壱稿 プログラムの第1稿。つかむ位置によって、うまくライントレースができないことが多かった。 第弐稿 プログラムの第2稿。うまくプログラムを組むことができずに、無駄に長くなってしまった。
本番 本番用のプログラム。前日から当日にかけて、簡略化と、つかむ確率を上げるようにしたもの。物を円上でつかむようにしたため、センサー類を減らし変数などもなくした。
苦労した点 †
工夫した点 †
反省点 †
全体を通して †全体的には、反省する点はたくさんある。何より大きな点は、本番までに完成せず、ロボコンで一点も取ることができなかったところだ。そしてその原因は、基本的な部分の制作に時間をかけすぎてしまい、もっと大事な細かい調整にかける時間がほとんどなくなってしまったことにある。頭の中でのシミュレーションや、部分部分の動作確認は繰り返したが、肝心な全体を通した動作確認はしなかった。そこが最も反省すべき点だと考える。 つまり、時間をもっと有効に使うこと、チームで作業を分担して効率化を図ること、アイデアをもっと精錬することが足りなかったのだと思う。もちろん効率アップのための工夫もしなかったわけではなかった。ロボットのアームが未完成だったときも、同時進行でライントレースのプログラムができるようにドライブべースとは別に作るなど。 また、アイデアについても、ひとつのアイデアに固執しすぎた節がある。もっと柔軟に、大胆に発想を変えることができればもっとよい結果を出すことができたと思う。僕たちの班は難しい方法にこだわりすぎたのだろう。これで成功すれば、ほかの班とはまったく違った方法なので、格好がよかったなと思う・・・ とはいえ、このアイデアで点を取ることはできたと思う。ただ、それができなかったのは十分な時間が必要であることに気づくのが遅かったからだろう。もっと早くに原型を完成させて、煮詰める作業にもっと時間をかければよかったと思う。 ご自由にコメントをどうぞ † |