このページについて

 このページは「ロボットの紹介」のページです。
「プログラムと個人の感想」はリンクを参照してください。

ロボット紹介

 ここでは制作したロボットの写真と各部の説明を行っています。

ロボットの写真


1.上面
P1000002.JPG

  • シンプルな車体の前部にアームがついています。

2.側面(アーム上げ時)
P1000001.JPG

  • アームを付けることで前部が重くなるので、前輪を大きくして後ろに傾斜をつけることで、前後のバランスをとっています。

3.側面(アーム下げ時)
P1000004.JPG

  • ペン先が車体の回転中心(二つの車輪の中間)に無いため、車体の中心の動きとペン先の動きに差が生じてしまい、その差を補正するために煩雑なプログラムを組まなくてはいけなくなってしまった。

4.ギア部
P1000003.JPG
”注目”

  • 直接アームを動かすには、モーターの回転は早すぎるので、ギアで減速しています。
  • アームに掛かる無理な力を逃がすため白い歯車を使用しています。

書けた文字

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006b/2006-11-17/cimg0129_Medium.jpg

苦労した点

  • アームがうまく上下しなかったので、アーム,その他を大きく作り直すこととなったこと。
  • アームの作り直しのためにプログラムも大きく書き直す羽目になったこと。

感想(反省など)

  • 思ったよりも、ロボットの完成までの時間がかかってしまった。
  • 簡単なプログラムでロボットを制御するには、ロボットの作りも重要であることがわかった。今回は文字書きロボットだったが、筆の動きとロボットの動きが異なっていたために、プログラムを組むのが難しくなってしまった。プログラムを書き易いロボットを制作することも重要であることがわかった。

プログラムへのリンク

課題1‘友’
2006b/A4/課題1右プログラム

個人のページへ

2006b/A4/a4r

ご自由にコメントをどうぞ

  • あまりプログラムが複雑になるようでしたら、簡単なプログラムで動作するようにロボットを改良してみましょう。そのあたりのバランスがこの授業での難しいところであり面白いところです。 -- 松本(教員)? 2006-12-01 (金) 09:17:19
  • プログラムとロボットは、お互いにその欠陥を補うことはできても、やはり両輪なので、プログラミングもメカニック作業も片方に特化するだけでなく、ある程度両方やれるようにしたほうがいいかもしれませんね [wink] -- まいける(TA) 2006-12-06 (水) 22:42:28


添付ファイル: fileP1000001.JPG 223件 [詳細] fileP1000004.JPG 200件 [詳細] fileP1000003.JPG 218件 [詳細] fileP1000002.JPG 198件 [詳細]

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Last-modified: 2006-12-06 (水) 22:42:28