![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
アーム
#define ARM_TIME 25 //アームを開閉する時間を設定します。
#define UP_TIME 25 //アームを上下させる時間を設定します。
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //タッチセンサーを設定します。
while(true){
ClearMessage();
if((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_2==1)) //センサー１と２が両方反応したとき、２のメッセージを送り、つかみます。
{SendMessage(2);
OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME);
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
if( (SENSOR_1==1)) //センサー１が反応したとき、１のメッセージを送り、つかみます。
{SendMessage(1);
OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME);
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
if(Message()==3){OnRev(OUT_B); Wait(25); //３のメッセージを受け取ったとき、アームを下ろし、つかんでいたものを離します。
OnRev(OUT_A); Wait(30);Off(OUT_A+OUT_B);}
}
}
足回り
#define line_1 while ( Timer(2) <= 60 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } //ライントレースを０．６秒します。
#define line_2 while ( Timer(2) <= 20 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } //ライントレースを０．２秒します。
#define line_3 while ( Timer(0) <= 80 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } //ライントレースを０．８秒します。
int turn_time; //変数turn_timeを設定します。
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //光センサーを設定します。
turn_time=10; //turn_timeを１０とおきます。
while(true){
ClearMessage();
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
ClearTimer(2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30); //前進します。
if(Message()==1) { //１のメッセージを受け取ったとき。
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(80); //後退し、左に曲がってライントレースを開始します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_3<40){ //センサー３が４０以下のとき。
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(30);} //左に曲がります。
line_2; SendMessage(3); //ライントレースをして、３のメッセージを送ります。
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40);
line_3;} //停止後、ライントレースを行い、元の位置まで戻ります。
if(Message()==2) { //２のメッセージを受け取ったとき。
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(80); //後退し、右に曲がってライントレースを開始します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if(SENSOR_3<40){ //センサー３が４０以下のとき。
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(30);} //右に曲がります。
line_2; SendMessage(3); //ライントレースをして、３のメッセージを送ります。
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Waiｔ(20);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40);
line_3;} //停止後、ライントレースを行い、元の位置まで戻ります。
else{while(Message()!=0){ //その他のときはメッセージが送られてくるまで繰り返します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); //前進し、後退します。
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); //右にturn_timeだけ曲がりturn_timeに５加算します。
turn_time =turn_time+5;
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); //前進し、後退します。
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
turn_time =turn_time+5;} //左にturn_timeだけ曲がりturn_timeに５加算します。
}
}
}
