![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
アーム
#define ARM_TIME 30
#define UP_TIME 70
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
Off(OUT_A+OUT_C);
while(true){
ClearMessage();
if(SENSOR_1<37){SendMessage(4); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(800);
OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);
if(SENSOR_3==0){SendMessage(1); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(300); until(Message()!=0);}
if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(300); until(Message()!=0);} }
if(Message()==3){OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME+30);
OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME);
}
}
}
足回り
#define line_h_l while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*1{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}
#define line_k_r while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*2{OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}
#define line_h_r while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*3{OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}
#define line_k_l while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*4{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}
int i; int turn_time;
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
turn_time=15;
i=0;
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
while(true){
ClearMessage();
ClearTimer(0);
if(Message()==1){
if((i==1)||(i==3)||(i==5)) {
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_l; SendMessage(3);
Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);}
if((i==2)||(i==4)||(i==6)) {
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_r; line_h_l;
SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}
else {
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_h_l;SendMessage(3);
Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}}
if(Message()==2){
if((i==1)||(i==3)||(i==5)) {
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(10); line_k_r; SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C);
Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);}
if((i==2)||(i==4)||(i==6)) {
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(10); line_k_l; line_k_r; SendMessage(3); Wait(50);
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}
else{
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(210); OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(150); line_k_r; SendMessage(3); Wait(50);
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);}}
if(Message()==4){
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time);
turn_time =turn_time+10; i=i+1;
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(45); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
turn_time =turn_time+10; i=i+1;}
}
}
