アーム

#define ARM_TIME 30

#define UP_TIME 70

task main(){

SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 
 Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
 OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
 OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
 Off(OUT_A+OUT_C);
while(true){
  ClearMessage();  
  
if(SENSOR_1<37){SendMessage(4); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(800);
   OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
   OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);
 if(SENSOR_3==0){SendMessage(1); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(300); until(Message()!=0);}
 if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(300); until(Message()!=0);} }

if(Message()==3){OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME+30);
                 OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME);
                 }
 }
}

足回り

#define line_h_l while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*1{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}

#define line_k_r while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*2{OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}

#define line_h_r while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*3{OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}

#define line_k_l while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*4{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}

int i; int turn_time;

task main() {

 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 
 turn_time=15;
 i=0;
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 
 
while(true){
  ClearMessage();
  ClearTimer(0);
 
 if(Message()==1){
 if((i==1)||(i==3)||(i==5)) { 
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_l; SendMessage(3);
    Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); 
     OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); 
     OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
   Off(OUT_A+OUT_C);}
 
 if((i==2)||(i==4)||(i==6)) {
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_r; line_h_l;
     SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
     OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
     Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}
 
else { 
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210); 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_h_l;SendMessage(3); 
     Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); 
     OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
     Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}}
     
if(Message()==2){
 if((i==1)||(i==3)||(i==5)) {
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
     Wait(10); line_k_r; SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); 
     Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); 
     OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
  Off(OUT_A+OUT_C);}
 
 if((i==2)||(i==4)||(i==6)) { 
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
     Wait(10); line_k_l; line_k_r; SendMessage(3); Wait(50); 
     Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); 
     Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 
     OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);}
 
 else{
     Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(210); OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(150); line_k_r; SendMessage(3); Wait(50);
  Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
  OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
  Off(OUT_A+OUT_C);}}
  
 if(Message()==4){
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
   OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); 
  turn_time =turn_time+10; i=i+1;
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(45); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40);
   OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
  turn_time =turn_time+10; i=i+1;}   
 } 

}


*1 SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43
*2 SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43
*3 SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43
*4 SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43

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Last-modified: 2007-02-09 (金) 13:14:46 (4580d)