ロボティクス入門ゼミ

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勉強ノート

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自己紹介

祐介

  • 工学部1年 男 
  • 出身地 神奈川県
  • 趣味 登山、温泉
  • 好きな食べ物 鶏肉全般

課題1「介」

プログラム

task main() {

    OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);               //筆を紙に下ろす
    OnFwd(OUT_A);Wait(300);                         //第一画目
    
    OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);               //筆を上げる
    OnRev(OUT_A);Wait(540);Off(OUT_A);              //二画目へ向かって移動、方向転換
    OnFwd(OUT_A);Wait(100);                         //直進
    OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);               //筆を下ろす
    OnFwd(OUT_A);Wait(300);                         //二画目
    OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);               //筆を上げる
    
    OnRev(OUT_A);Wait(950);OnFwd(OUT_A);Wait(480);  //以下、三画目へ移動
    OnRev(OUT_A);Wait(780);                         //
    OnFwd(OUT_A);Wait(50);                          //
    OnFwd(OUT_C);Wait(27);Off(OUT_C);               //筆を下ろす
    OnFwd(OUT_A);Wait(200);                         //三画目
    OnRev(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);               //筆を上げる
    
    OnRev(OUT_A);Wait(920);OnFwd(OUT_A);Wait(500);  //以下、四画目へ移動
    OnRev(OUT_A);Wait(1170);                        //
    OnFwd(OUT_A);Wait(250);                         //
    OnFwd(OUT_C);Wait(27);Off(OUT_C);               //筆を下ろす
    OnFwd(OUT_A);Wait(300);Off(OUT_A);              //四画目、停止
    OnRev(OUT_C);                                   //筆を放し、終了
}

苦労した点

  • キャタピラなので紙を巻き込んでしまう
  • 摩擦が大きく関係してくるため、毎回微妙に動きが変わる。
  • ロボットの構造上、その場で転回できないため、字に対して動きが大きくなりすぎる。(紙からはみ出して、床の材質がかわると摩擦が変わり、正確さがかける。)

課題2 ライントレースロボット

画用紙に書かれた黒いライン上を走るロボット。さらに、タッチセンサーを使い、ほかのロボットと正面衝突したときに右に迂回するプログラム。

プログラム

task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor (SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);            //各センサーを設定
  while(true)
  {
        if(SENSOR_2==1)                         //相手ロボットと接触したら
       {
           OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);        //少し後退
           OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(60);//右を向く
       
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);        //ラインをはずれる
       
           OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);  //ラインに向かう
       
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);until(SENSOR_3<42);//ラインに乗るまで直進
        } 
        
        if(SENSOR_3<42)                         //以下、ラインとレースのプログラム 右のセンサーがラインに触れると
         {
         OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(25);    //右に方向修正
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);                  //直進
        }
        
        if(SENSOR_1<42)                         //左のセンサーがラインに触れると
         {
           OnFwd(OUT_C); Rev(OUT_A); Wait(25);  //左に方向修正
              OnFwd(OUT_A+OUT_C);               //直進
        }
     else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                  //両方のセンサーが触れなければ直進
  }
 }

苦労した点

コースのどの位置で対向車に接触するかによって、迂回した後にライン上に戻れないことが多く、苦労した。例えば、円形のコースなので、迂回したまま反対側のラインに乗ったり、逆向きに走り出したりなど。そこで相手も迂回してくれることを想定して、小回りで回避するようにした。

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Last-modified: 2007-01-12 (金) 14:03:03 (4607d)