2006b/A6/R Room

―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――

ロボット

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コンセプト

  • 今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。

ロボットの説明

  • タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用
  • タイヤを3つ使用(2輪+補助輪)

工夫した点

  • 小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ   ← これによって、機動性がよくなった。
  • 小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと     ←  たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
  • 前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた    ←  前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。

苦労した点

  • 3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
  • 最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
  • 補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった

改良点

  • 最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。

 これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。

プログラム

プログラムに関して

  •  まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
  •  ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。
  •  

コメントお願いします。。。

  • プログラムに関する説明も書きましょう。 -- 松本(教員)? 2006-12-15 (金) 12:43:11
  • コメントありがとうございます。説明を書きました。どうでしょうか? -- TAKA? 2006-12-31 (日) 10:29:54
  • プログラムの改善に関してもう少し書き加えるとよいでしょう。例「書き換えたことにより、動作がAのようなものからBのようになり、〜する際に…を改善したことからXのようになった。」あくまで例なので、自分たちでより詳しく書いてみてください。 -- まいける(TA) 2007-01-11 (木) 16:42:39
  • コメントありがとうございます。指摘された点を改善しました。 -- TAKA? 2007-01-12 (金) 14:12:39
  • 「それ以外前進」という箇所の『else(OUT_A+OUT_C);」』は『else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}』の間違いかな? -- 松本(教員)? 2007-01-17 (水) 15:58:00
  • そのようです。。。 -- TAKA? 2007-01-17 (水) 22:54:34


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Last-modified: 2007-01-17 (水) 22:54:34 (4602d)