2006b/A6/R Room
―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――
ロボット†
コンセプト†
- 今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。
ロボットの説明†
- タッチセンサーを１つ、ライトセンサーを２つ使用
- タイヤを３つ使用（２輪＋補助輪）
工夫した点†
- 小回りが利くように 『２輪＋補助輪』 の形にしたところ ← これによって、機動性がよくなった。
- 小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと ← たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
- 前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた ← 前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。
苦労した点†
- ３輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
- 最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
- 補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった
改良点†
- 最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。
これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。
プログラム†
プログラムに関して†
- まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの［ｉｆ］のところを［ｅｌｓｅ ｉｆ］に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
- ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。
コメントお願いします。。。
- プログラムに関する説明も書きましょう。 -- 松本(教員)
- コメントありがとうございます。説明を書きました。どうでしょうか？ -- TAKA
- プログラムの改善に関してもう少し書き加えるとよいでしょう。例「書き換えたことにより、動作がＡのようなものからＢのようになり、〜する際に…を改善したことからＸのようになった。」あくまで例なので、自分たちでより詳しく書いてみてください。 -- まいける(TA)
- コメントありがとうございます。指摘された点を改善しました。 -- TAKA
- 「それ以外前進」という箇所の『else(OUT_A+OUT_C);」』は『else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}』の間違いかな？ -- 松本(教員)
- そのようです。。。 -- TAKA
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