2006b/A6


☆RoBoCoN☆

競技内容

ロボット

ロボ [製作:TAKA/あおっぺ]

工夫した点

  • 物をつかんだ後、枠のところまで持っていき、車体を上げ(ウィリー)して枠を越えて物を枠内に入れる
  • 通信しやすいように2台のRCXを向かい合わせにした
  • プログラムと整備をしやすいように前後などのロボットの移動関係とアームなどの作業関係に分けてRCXに繋いだ
  • アーム・RCX・台車というパーツ別でユニットを作り、作業しやすくした
  • 一号機を作ったときは部品を使いすぎたために、重たく、その割にはもろく、このままいくのは厳しいということで、二号機を作り、部品をなるべく少なく、コンパクトにした
  • 一号機はアームとウィリーを別々に作ったが、二号機では同じ位置に作り、2つのパーツがとる範囲を小さくした
  • 二号機ではタッチセンサーで空き缶と箱とを判別していたが、三号機では光センサーを使って、空き缶の底の方のアルミ部分の反射を利用して判別できるように

苦労した点

  • 一号機のときに2台のRCXをおく場所に悩み、とりあえず写真のように置いたが、部品が足らず、重心が後ろの方にいってしまい、バランスがすごく悪かった
  • すべてのパーツを一つの部分に集中させたために、ブロックが1つとれたら、すべてが崩れてしまうという惨事にみまわれた
  • 一号機のウィリーのパーツは、もろく、ギア比の調節がかなり難しく時間がかかった
  • 調整をするのが難しかった
  • 結局、一号機のままでいくか、新しく作り直すかの議論が始まった

プログラム [製作:またたび/サエグサ]

工夫した点

  • RCX2を通信専用機にしてシンプルにし、主な動きはRCX1の作成だけで出来るようにした。
  • ライントレースによって間違いの少ない機動になった。
  • タイマーを使って通信がしっかりと行われるようにした。
  • アルミ缶の下にあるアルミ部分を利用して光センサーでのアルミ缶と紙パックの識別。(失敗したけど)
  • 威嚇パフォーマンス

苦労した点

  • 最初、通信プログラムが巧く書けず、折角目標物を発見出来てもアームが閉じてくれなかった。原因の一つは、通信は一瞬しか出されないので、相手が受け取るタイミングに合ってなかった事。もう一つに、メッセ−ジが送られてこないときの動きがが原因だった。それに気付くまで随分と時間が掛かってしまってそこでも時間をロスした。
  • プログラムが非常に長いので、ダウンロードさせるのに時間がかかった。それに、無駄に長いせいでプログラム製作の時間が足りないぐらいで焦った。
  • 機体の動きを主にライン上で行うことにしたために、ライントレースの動きを定義するのが非常に細かく複雑になって分かりにくくなり、長くなってしまった。
  • 重さのせいで動きがカクカクして、センターがブレてしまったのでそれを入れて考えるのが大変だった。

総括

  • ロボ班とプログラム班とに分けて効率良くしようとしたが、予想通りプログラムに時間がかかり、ギリギリまでかかってしまい、調整の時間をあまりとれなかったのが敗因だろう。。。

結果

  • 全7チーム中7位でした……;;
  • 運べた数は0だったので、点数も0です。
  • アーウチ!! なんてこった!!

コメント・アドバイスなど・・・

  • 重いRCXをがっちりと固定したのは、とても良かったと思います。ボタンは押しにくそうでしたが。 -- ゆき(TA)? 2007-02-13 (火) 17:16:30


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Last-modified: 2007-02-14 (水) 23:43:16 (4569d)