2006b/A1/ロボコン

2006b/MemberOnly/進行状況A

ロボコン

全体の構想†

• 紙パック・缶の運び方

• まず、長細いアームで３つを一気につかみます。

• 次に、個数の多い方の入れる所に向かって直進します。

• 棒に当たるとタッチセンサーが反応して持っている缶とパックを　すべて入れ物の中に入れます。

• ラインとレースしてもう片方の３つのブロックへと移動し、一回目と同様の動きをする。

• すべてがうまくいくと２×４＋(ー１)×２＝６点獲得できる予定。

• 紙パック・缶の枠内への入れ方

• タッチセンサーが入れ物の棒に当たって感知するとアームを持ち上げて掴んでいる3つの缶とパックを上へ持ち上げます。

• 少し前進して棒をまたぎます

• アームをおろした後、アームを開きます

• そのまま少し後進してアームを閉じ、缶とパックを押し込むように、閉じたまま前進します。
• 図で表すとこんな感じになります。
• そしてタッチセンサーをこんな感じで感知させます。

ロボット本体†

• 一番初期の段階のロボットです。アームの持ち上げる部分の構造は最終的なものと変わりはありませんが、アームが貧弱で前の方が重いため前傾姿勢になってしまっています。そしてこの時点ではまだRCXは１つです。

• 上の写真で挙げたロボットの修正バージョンその１、アームを長くするそして、真ん中にタイヤを付ける事によってさらに三つ持ちやすくする。

• 修正その２後ろにタイヤを付けたもの。今まで持ち上げにくかった、缶と箱を三つ持ち上げる事が可能になりました。
  

• そして更なる修正。上部に突起を付ける事により、より充実した安定性を実現。

• そして完成へ。ロボコン参加時のロボットがこれです。結果的にかなり安定した性能を誇る機体です。開発当初は、RCXは１つの予定でしたが１つでは、センサーの数が足りなくなってしまったのでRCXを２つ利用しています。
  

• でもアームとRCXを外すとこんなに小さな土台なんです。
  

• 写真では分かり難いかもしれませんが、配線を工夫してRCXにぴったり沿うようにしてあります。また、受信部の真上を空けることにより、アームをつけたままでも後ろからプログラムを送れるようになっています。
  

苦労した点とその解決策・工夫した点†

ロボット作成時†

• ３つ同時に運ぶのと上げ下げのギアの重さでどうしても前傾姿勢になってしまってうまくバランスがとれなかった。

• 大きい長細いタイアをロボットの尾のほうにとりつけることにより、うまくバランスがとれてロボット本体が机と垂直になるようになった。
  
• ↑こんな風にアームと床が水平になっていてなおかつ前後のバランスもとれています。

• ロボットの幅が大きいせいで缶・パック付近で動く際、缶・パックに当たって倒れてしまった

• 後ろの部分にタイアの重りをつけたのでアームを開く向きにギアを回し続けると、タイアの重さでアームが後ろに倒れる。そうするとで前方の幅を狭めることに成功。つまりタイアの重りをつけることにより、二つの問題が解決できたのである。
• 図で見るとこんな感じになります。アームが後ろに倒れているのでギリギリ当たりません。

プログラム作成時†

• 当初の予定では光センサー３つ、タッチセンサー１つ使うことになっていたので、RCXを２台使わなくてはならなかった。だが、通信機能の使い方が分からなくてメッセージを送るプログラムを作成するのに苦労した。
  • NQC入門を熟読して理解した

プログラム†

プログラム

ロボコンの結果†

技術点が平均７．１ 一回目の得点１点 二回目の得点２点 第２位

• 本番でも、予定どおりキッチリ横に回り込んで、アームを展開する事ができています。
  
• そして当初の構想どうりに３個同時に運ぶ事ができています。
• ですが、結果的に一回目に箱とアルミ缶が１個づつ、二回目に箱を１個入れる事しかできませんでした。

考察†

• 構想を考えるのはとても早くできていたが、テスト期間と重なってしまった事によりちゃんと準備できたのが一週間しかなくかなり厳しいものだった。
• １つのモーターでアームの掴む動作と持ち上げる動作をできるようにできたのはかなり大きく、また持ち上げる動作の補助と全体の重心の調整としてタイヤを付けた事など、かなりロボットのできとしては当初の構想に近いものができたと思う。
• プログラムに関して言えば、時間がもう１日あれば………と言う所である。１つのRCXだけでも１回運ぶプログラムしかできていなかったのに対して、ロボコン前日に急遽RCXを２台使う事にしたため、通信機能の調節などに時間を費やしてしまい一回運ぶプログラムまでしか調整できなかった。
• それでも、自分たち的には満足のいくロボコンになった。

コメント†

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