2006b/MemberOnly/進行状況A

課題 黒い線にそって動くロボット

メンバー

ウメ

フーリン

ロボットとコース

  • 上から見た車体です。全体的にスタイリッシュに仕上がっています。 ロボット車体1
  • 光センサーの取り付け部分。最初は、後ろにつけていたが、最終的に車体前方の位置に来ました。 ロボット
    ロボット車体2
  • 車体の小ささを表しています。改良の結果、横幅の3.3cm小型化に成功しながら、強度も十分です。
  • ロボットの全体図です!! 余分な部分を取り除いたシンプルな設計となっています。ロボット全体
    コース
  • 作成したコースの全体図。一部修正した跡がありますが、その辺りは、あまり気にしないでください。

苦労した点とその解決策・工夫した点

  1. センサーの着ける位置
    • バランスをとるために前方にタッチセンサー、後方に光センサー(2つ)をつけたが、後方の光センサーの反応がずれて黒い線をなぞるように進ませることができなかった。
      • それらを解決するために前方のタッチセンサーの隙間とブロックをうまく活用して前方の最適な位置に取り付けることができた。
  2. 機体の小型化
    • 機体の幅が広すぎて小さいカーブが読み取れないので幅を狭くできるように工夫した。
      • 2つのモーター間にタッチセンサーを取り付けるための長細い黒のブロックがあったのだが、それを取り外しその半分の長さのブロックを前方にのみ取り付け、モーター2つを隣り合わせにし、幅を狭めることに成功。LOBO 003.jpg
  3. 旋回後のラインへの戻り方
  • 衝突後逆戻りするとき
    • 旋回する場所によって旋回に要する時間が異なるので、旋回後ラインに戻ることができなかった。衝突後ある程度(90度)旋回した後、外側のセンサーが黒を感知するまで旋回することにより、コース内のどこで衝突しても、旋回後ラインに戻ることができるようになった。 LOBO 002.jpg
  • 衝突後よけて通るとき
    • よけてからラインに戻るとき、場所によって機体の進行方向とラインのなす角度が異なるため、旋回時間を定義するとうまくラインに戻ることができなかった。それを解決するために2つのうちどちらか1つのセンサーが黒を感知したら旋回を始め、「衝突後逆戻りするとき」を応用し、内側のセンサーが黒を感知するまで旋回させた。LOBO 001.jpg

プログラム

  1. 衝突後逆戻りするプログラム
  2. 衝突後よけて通るプログラム

考察

  • 最初は光センサーを後ろに取り付けていたが、うまくプログラムが組めなかったため、前に取り付けざるおえない状況になってしまったのが悔いに残った。
  • コースのカーブが急すぎてラインをなぞるのが難しかったため、コースを書き直すこととなってしまった。コースを考える前に、機体の回転半径を考慮するべきだった。
  • 機体がうまく小型化かつスタイリッシュになり、小回りが利くようになってよかった。
  • 方向転換した後に機体をラインにのせるのが大変だった。

コメント

  • 意見や感想があったらお願いします。
  • 参考までにですが、逆戻りプログラムと回避プログラムを一つにして、なんらかの条件分岐をして、逆戻り動作と回避動作が発動するようにするのもおもしろいかもしれません [wink] -- まいける(TA) 2006-12-06 (水) 22:46:56


添付ファイル: fileLOBO 003.jpg 192件 [詳細] fileLOBO 002.jpg 190件 [詳細] fileLOBO 001.jpg 201件 [詳細] fileA1_L_コース.jpg 198件 [詳細] fileA1_L_robot004.jpg 182件 [詳細] fileA1_L_robot003.jpg 189件 [詳細] fileA1_L_robot002.jpg 182件 [詳細] fileA1_L_robot001.jpg 192件 [詳細]

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Last-modified: 2007-02-09 (金) 18:13:03