ロボティクス入門ゼミ

2006b/A2

課題1:書道ロボット

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勉強ノート

課題1:書道ロボット

書道のプログラム

#define down             OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);                     //ペンを下ろす  
#define  up              OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);                    //ペンを挙げる   
#define  go_straight(t)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //前進
#define  back(t)         OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);         //後ろへ
#define  turn_right(t)   OnRev(OUT_C)+OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //右を回転する
#define  turn_left(t)    OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //左を回転する
task main()
{ 
 down;
 go_straight(20);   //1
 up;
 go_straight(10);
 turn_riht(100);
 gp_straight(20);
 turn_right(90);
 back(90);
 down;
 back(40);          //2
 up;
 go_straight(40);
 turn_right(90);
 back(95);
 down;
 go_straight(180);  //3
 up;
 go_straight(10);
 turn_right(90);
 back(55);
 down;
 back(40);          //4
 up;
 go_straight(40);
 turn_right(90);
 go_straight(40);
 down;
 back(100);         //5
 up;
 go_straight(140);
 turn_left(90);
 back(15);
 down;
 go_straight(100);  //6
 up;
 back(15);
 turn_right(120);
 back(95);
 down;
 back(30);          //7
 up;
 }

書道のロボット

cimg0134_Large.jpg
cimg0135_Large.jpg

工夫した点

robotic 015.JPG
  • 歯車と歯車の間での合わせは思っているより難しいです。
  • 固定して合わせなかったら、ペンを下ろして、字を書いたら、またペンを上げて戻るとき、モータの歯車だけ動きました。ペンは上げないままで、ロボットが次の作業をします。
  • だから、スムース字を書けるように、モータの歯車とペンを上がったり、下ろしたりの歯車は、固定して合わせた方がいいです。
    robotic 016.JPG
  • ペンをどれぐらい力と時間を上げる、下げるか、何回も調整して、最後が30にしました。
  • また、ペンは最初二つのゴマだけ結んだが、字を書くほど書けば、ペンが段々斜めして、また点線になる字の場合もありました。
  • 最後、三つのゴムを使ってペンを結びました。

完全した字

cimg0124_Large.jpg

感想

  • 最初はロボットを作る時、簡単だと思っているが、実際に作るときはとても大変だった。歯車と歯車の固定して、立て合わせのが一番工夫しました。でも、最後あのロボットがあの字を書いたら、とても嬉しかった、成功の感じをしました。

コメント

  • 歯車と歯車は、離れすぎてもダメですし、抵抗があるくらい近すぎてもダメです。ビームの穴を横にずらしたりプレートをはさむなどして地道に調整しましょう。 -- 松本(教員)? 2006-12-01 (金) 09:14:31
  • 歯車についての考察やその写真はわかりやすくていいですね、以降の課題でもこのような形式で書くとよいでしょう。ただ写真はもう少し小さく書こうしたほうがページとしてみやすいかもしれません [worried] -- まいける(TA) 2006-12-06 (水) 22:33:41


添付ファイル: filecimg0135_Large.jpg 240件 [詳細] filecimg0134_Large.jpg 216件 [詳細] filecimg0124_Large.jpg 222件 [詳細] filerobotic 016.JPG 257件 [詳細] filerobotic 015.JPG 222件 [詳細]

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Last-modified: 2007-02-05 (月) 08:46:51