アーム
#define ARM_TIME 30
#define UP_TIME 70
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME); Off(OUT_A+OUT_C); while(true){ ClearMessage(); if(SENSOR_1<37){SendMessage(4); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(800); OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME); if(SENSOR_3==0){SendMessage(1); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); until(Message()!=0);} if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); until(Message()!=0);} } if(Message()==3){OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME+30); OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME); } } }
足回り
#define line_h while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*1{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}
#define line_k while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if*2{OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }}
int turn_time;
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); turn_time=15; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(45); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); while(true){ ClearMessage(); while(Message()==0){if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);}} if(Message()==1){ Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h; SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400); Off(OUT_A+OUT_C);} if(Message()==2){ Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_k; SendMessage(3); Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400); Off(OUT_A+OUT_C);} if(Message()==4){ClearTimer(0);while(FastTimer(0)<=80){if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);}}OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(110); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(80); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100); OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50); OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(300); } }
}