アーム
#define ARM_TIME 30 アームを開閉する時間を設定します。 #define UP_TIME 70 アームを上下させる時間を設定します。 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); タッチセンサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); アームを閉じます。 OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME); アームを上げます。 Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10); if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);} 缶のときは、タッチセンサーが反応するので、2のメッセージを送ります。 else{SendMessage(1); Wait(50);} } 缶でない時(箱)は、1のメッセージを送ります。 if(Message()==3){OnRev(OUT_A); Wait(75); OnRev(OUT_C); Wait(35);Off(OUT_A+OUT_C);} 3のメッセージを受け取ったらアームを下ろして、アームを開きます。 } }
足回り
#define line_h_l while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else {OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} ライントレースを2.6秒します。三叉路では、左 に曲がります。 #define line_k_r while (Timer(0) <= 260) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} ライントレースを2.6秒します。三叉路では、右に曲がります。 #define line_h_r_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} ライントレースを2秒します。三叉路では、右に曲がります。 #define line_h_r_2 while (Timer(1) <= 70) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} ライントレースを0.7秒します。三叉路では、左に曲がります。 #define line_k_l_1 while (Timer(0) <= 200) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} ライントレースを2秒します。三叉路では、右に曲がります。 #define line_k_l_2 while (Timer(1) <= 70) {if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }} ライントレースを0.7秒します。三叉路では、左に曲がります。 int i; int turn_time; 変数iと変数turn_timeを設定します。 task hako_l() { 左側で箱を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_l; SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task hako_r() { 右側で箱を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h_r_1; line_h_r_2;SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task hako_m(){ 中央で箱を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_h_r_2;SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task kann_r() { 右側で缶を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_k_r; SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task kann_l() { 左側で缶を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_k_l_1; line_k_l_2; SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task kann_m() { 中央で缶を取ったとき SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 停止した後後退します。 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(210); 反転します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); line_k_l_2; SendMessage(3); Wait(50); ライントレースをして、3のメッセージを送ります。 Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(450); Off(OUT_A+OUT_C);} } 停止後に後退し、元の位置に戻ります。 task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。 turn_time=10; i=0; turn_timeを10・iを0とおきます。 while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 前進します。 if(Message()==1){ メッセージが1で且つ if((i==1)||(i==3)||(i==5)) iが1・3・5のときhako_lをはじめます。 {start hako_l;} if((i==2)||(i==4)||(i==6)) iが2・4・6のときhako_rをはじめます。 {start hako_r;} else その他のときは、hako_mをはじめます。 {start hako_m;}} if(Message()==2){ メッセージが2で且つ if((i==1)||(i==3)||(i==5)) iが1・3・5のときkann_rをはじめます。 {start kann_r;} if((i==2)||(i==4)||(i==6)) iが2・4・6のときkann_lをはじめます。 {start kann_l;} else その他のときは、kann_mをはじめます。 {start kann_m;}} else{while(Message()!=0){ その他のときはメッセージが送られてくるまで繰り返します。 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 前進し、後退します。 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); 右にturn_timeだけ曲がりturn_timeに10、iに1加算します。 turn_time =turn_time+10; i=i+1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 前進し、後退します。 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time); 左にturn_timeだけ曲がりturn_timeに10、iに1加算します。 turn_time =turn_time+10; i=i+1;} } } }