![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
アーム
#define ARM_TIME 30 アームを開閉する時間を設定します。
#define UP_TIME 60 アームを上下させる時間を設定します。
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); 光センサーを設定します。
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); タッチセンサーを設定します。
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); ３秒待ちます。
OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); アームを開閉させ、缶と箱を崩します。
OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME); アームをもとどうりに開いておきます。
Off(OUT_A+OUT_C);
while(true){
ClearMessage();
if(SENSOR_1<33){SendMessage(4); 缶か箱を発見したらメッセージ４を送ります。
Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); Wait(800); ８秒待ちます。
OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME); アームを閉じます。
OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME); アームを上げます。
if(SENSOR_3==0){SendMessage(1);Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); 箱のときには、タッチセンサーが反応しないので、１のメッセージを送ります。
Wait(1500); OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);}
if(SENSOR_3==1){SendMessage(2);Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); 缶のときは、タッチセンサーが反応するので、２のメッセージを送ります。
Wait(1500); OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);} } １５秒待ちます
if(Message()==3){OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME+30);
OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME); ３のメッセージを受け取ったらアームを下ろして、アームを開きます。
}
}
}
足回り
#define line while(SENSOR_3==0) ３のセンサーが反応するまで繰り返します。
{if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);}
if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);}
else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(5);}
if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40);}} 黒い線をライントレースします。三叉路に差し掛かったときには、右に曲がります。
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); 各センサーを設定します。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); ３秒前進します。
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(45); 右に曲がります。
while(true){
ClearMessage();
while(Message()==0){if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); Wait(15);} if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); Wait(15);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A);
Wait(10);}if((SENSOR_1<42)&&(SENSOR_2<42))
{OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(120);}} メッセージが送られてこないうちは、黒い線をラインとレースします。三叉路では、右に９０度強曲がります。
if(Message()==1){Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); １のメッセージ（箱）が送られてきたら、一度とまります。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100); line; 前進して、タッチセンサーが反応するまで、ライントレースを開始します。
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(110);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(110);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_3==0); このままでは缶のほうに入ってしまうので、後退して、箱を入れる位置まで動きます。
SendMessage(3); Wait(50); ３のメッセージを送ります。
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(500); ５秒とまります。
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(80);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(200);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);} 後退して反転し、元の位置まで進みます。
if(Message()==2){Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); ２のメッセージ（缶）が送られてきたら、一度とまります。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100); line; 前進して、タッチセンサーが反応するまで、ライントレースを開始します。
SendMessage(3); Wait(50); ３のメッセージを送ります。
Float(OUT_A+OUT_C); Wait(500); ５秒とまります。
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(80);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(200);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);} 後退して反転し、元の位置まで進みます。
if(Message()==4){while((SENSOR_1>42)＆＆(SENSOR_2>42)) { ４のメッセージが送られてきたら、三叉路まで繰り返します。
if(SENSOR_2<42){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(15);}
if(SENSOR_1<42){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(15);}
else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);}} ライントレースをします。
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(120); 三叉路まできたら左に曲がります。
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(80);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(80);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C);} 前進し、押している物体（缶か箱）をゆすってつかみやすくします。
}
}
