![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー１を光センサーと定義
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ−３を光センサーと定義
int light=0; //lighという名の変数を作り変数の値を0とする
int time; //timeという名の変数を作る
ClearTimer(0); //タイマ−0の値をリセット
while(FastTimer(0)<450) //タイマ−0の値が450よりも小さいなら以下のプログラムを実行する
{
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
if(light<SENSOR_1) //変数lightの値がセンサ−１の値よりも小さいなら以下のプログラムを実行
{
light=SENSOR_1; //変数lightの値をセンサ−１の値にする
ClearTimer(1); //タイマ−１の値をリセット（ifのプログラムの終わり）}}
（whileのプログラムの終わり）
time=FastTimer(1); //変数timeの値をタイマ−１の値にする
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回して最も明るい方位を向く
Wait(time);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
while(true) //以下のプログラムを繰り返す
{OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
if(SENSOR_3<SENSOR_1) //センサ−１の値がセンサ−３の値よりも大きいなら左旋回
{
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); }
if(SENSOR_1<SENSOR_3) //センサ−３の値がセンサ−１の値よりも大きいなら右旋回
{
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); }}}
最も明るいところを見つけるプログラムを組むのは、意外と簡単にできました。しかしその後、光に向かっていくプログラムを組むのに苦戦しました。プログラム１は、一応光りに向かっていくのですが、ものすごく小刻みに（左右に）動きながら近ずくので、遅いうえに五月蝿いというデメリットばかりのプログラムになりました。
プログラム１では右のセンサーの値が小さくなったとき左旋回するがその際勢い余って今度は左のセンサーの値が小さくなってしまうからだと思われる。それを改善しようと手を尽くしたが、あきらめることになった。
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー１を光センサーと定義
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサ−３を光センサーと定義
int light=0; //lighという名の変数を作り変数の値を0とする
int time; //timeという名の変数を作る
ClearTimer(0); //タイマ−0の値をリセット
while(FastTimer(0)<450) //タイマ−0の値が450よりも小さいなら以下のプログラムを実行する
{
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
if(light<SENSOR_1) //変数lightの値がセンサ−１の値よりも小さいなら以下のプログラムを実行
{
light=SENSOR_1; //変数lightの値をセンサ−１の値にする
ClearTimer(1); //タイマ−１の値をリセット（ifのプログラムの終わり）}}
（whileのプログラムの終わり）
time=FastTimer(1); //変数timeの値をタイマ−１の値にする
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回して最も明るい方位を向く
Wait(time);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100); //1秒間直進
Off(OUT_A+OUT_C);
light=0; //変数lightの値を0にする
ClearTimer(1); //タイマー1の値をリセット
ClearTimer(0); //タイマー0の値をリセット
（タイマ−0の値が450よりも小さくなったので、再びwhileのプログラムを実行) }
見てわかる通りプログラム２は、プログラム１を少しいじくっただけです。このプログラムは、最も明るい方位を見つけたら、その方位へ少し進みその後、また最も明るい方位を見つけて進むを繰り返すプログラムです。デメリットは、少し時間がかかることですが、ライトの位置を変えても向かっていくことができるというメリットがあります（まさしく急がば回れ）。
最も明るい方位を見つけるプログラムはかなり早い段階でできましたが、光に向かっていくプログラムを組むのに苦戦しました。何度か試行錯誤を繰り返しましたが、結局センサーを２つ使うのを断念しました。センサーを１つにしてからは、割と早く完成しました。
プログラム１ではセンサーを２つ、プログラム２では１つ使っています。プログラム次第で、センサーが１つでも十分な結果が出せた。むしろセンサーが１つの方が、プログラムを組むのが簡単だった。
ロボット自体は課題２の光センサーを正面に向け、センサーを１つ減らしただけです。
