2006b/A6/L Room/つぎはぎ工房

課題1

書道ロボット

  • 『中』の字を書きます。
書道型つぎはぎ君壱號

  ↑あまりオリジナリティーはないですが普通に動きます。
   最初に作った基礎部分をそのまま運用し、アームの部分は見本を参考にして見よう見まねで作りました。
   シンプルですが、それだけ安定性はあります。
   ただ、アームは右前にある為に、プログラムはそれを意識して微調整の動きが必要になってしまいました。

書道型つぎはぎ君壱號 細部

  ↑これを回転させる事によってペンが上下に動きます。
   この軸の動力を輪ゴムを使って伝達して、アームに伝えます。
   動きが少し速いのでまるでチョップのようになりますが(笑)

/*「中」を書きます*/
sub pen_down(){
    OnRev(OUT_B);
    Wait(20);
    Float(OUT_B);
    }  
sub pen_up(){
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(20);
    Float(OUT_B);
    }

task main(){
    pen_down();  //ペン下げ   
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //一画目
    Wait(70);    
    pen_up(); //ペン上げ
    Float(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);

    OnRev(OUT_A+OUT_C);  //次の場所へ移動
    Wait(78);
    OnFwd(OUT_C);  //90°ターン
    Wait(90);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(60);
   
    pen_down();  //ペン下げ
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //二画目
    Wait(150);
    Off(OUT_A+OUT_C);    
    pen_up();  //ペン上げ
    Wait(10);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(85);
    OnRev(OUT_C);  //90°ターン
    Wait(95);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(10);
    pen_down();  //ペン下げ
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(70);    
    pen_up();  //ペン上げ
    Float(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);
   
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //次の場所へ移動
    Wait(65);
    OnRev(OUT_C);  //90°ターン
    Wait(94);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(15);
   
    pen_down();  //ペン下げ
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);   //三画目
    Wait(150);    
    pen_up();   //ペン上げ
    Float(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C); //次の場所へ移動
    Wait(70);
    OnFwd(OUT_C); //90°ターン
    Wait(92);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(185);
   
    pen_down();  //ペン下げ
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //四画目(最後)
    Wait(200);    
    pen_up();  //ペン上げ
    Float(OUT_A+OUT_B+OUT_C);  //終了
    } 
『中』の字

  ↑目を凝らしてみれば見えてきます・・・か?
  蛍光ペンですいません。拡大して見る事を推奨します。

  • 苦労した点
      →曲がり角でうまく噛み合わせるのを苦労しました。
       やはり、ペンが機体の中心にあるどころか中心から最も遠い場所にある為、どうしても微調整が必要になるからです。
  • 工夫した点
      →サブルーチンを使ってペンの上げ下げを短縮した。
       これにより、プログラムは短くなり、さらには見やすくもなりました。
      →一画ごとに動きを止めさせて、動きを分かりやすくした。
       そうする事で、動作の区切れがよく分かるようになった。
  • 感想
      →本番の紙の上では練習よりもうまく出来なかったので残念。
       一回やり直したら、少しだけは良くなったけど、完璧とは言いがたい結果になった。
       ちなみに、上に記載されている写真はやり直した後の写真です。
       せっかく簡単な漢字だったので、もっと正確な字を書きたかった。
       それと、次回からはもっとオリジナリティーのある機体を作っていきたいと思う。
       なにより、今回周りの班の機体を見ていたら皆それぞれに工夫されていてよかったと思ったからです。

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Last-modified: 2006-11-24 (金) 21:47:03