2006b/A6/R Room

―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――

ロボット

kadai2 no.2.JPG
  • 横から・・・動きを速くするために3輪のロボットにしました。あと、RCXのサイズに合わせて作りました
kadai2 no.3.JPG
  • 上から・・・個人的にはすごくシンプルに作れたと思いますが。。。
kadai no.4.JPG
  • 斜め後ろから・・・後ろの補助輪をつけたるときのバランスが難しかった

コンセプト

  • 今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。

ロボットの説明

  • タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用
  • タイヤを3つ使用(2輪+補助輪)

工夫した点

  • 小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ   ← これによって、機動性がよくなった。
  • 小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと     ←  たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
  • 前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた    ←  前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。

苦労した点

  • 3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
  • 最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
  • 補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった

改良点

  • 最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。

 これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。

プログラム

プログラムに関して

  •  まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
  •  ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。

添付ファイル: filekadai no.4.JPG 334件 [詳細] filekadai2 no.3.JPG 311件 [詳細] filekadai2 no.2.JPG 472件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2021-09-09 (木) 19:36:04